水下机器人体系结构

本书按自主机器人体系结构的发展历程介绍多类体系结构，包括传统体系结构阶段的慎思式、反应式、混合式体系结构和现代体系结构阶段的通用化体系结构、基于工具箱的体系结构。本书最后采用面向对象Petri网从时序和逻辑角度对体系结构进行建模和分析。本书可供模式识别与智能系统、控制理论与控制工程、系统工程、机器人技术等专业的科研人员、研究生及高年级本科生参考。

丛书前言一
丛书前言二
前言
1体系结构概述
1.1体系结构的定义
1.2体系结构的作用
1.2.1复杂性问题
1.2.2运行机制
1.2.3系统的开发和验证
1.3体系结构的评价标准
1.4体系结构的发展过程
1.5本章小结
参考文献
2慎思式体系结构
2.1慎思式体系结构的特点
2.2SPA体系结构
2.2.1Shakey的体系结构
2.2.2SPA体系结构的分析
2.3分层式体系结构
2.3.1NASREM体系结构
2.3.2情景评价体系结构
2.3.3AUVC体系结构
2.4集中式体系结构
2.4.1星形结构
2.4.2网状结构
2.5本章小结
参考文献
3反应式体系结构
3.1反应式体系结构的特点
3.2包容式体系结构
3.2.1包容式体系结构简介
3.2.2包容式体系结构的分析
3.3SeaSquirt的体系结构
3.3.1SeaSquirt的体系结构简介
3.3.2SeaSquirt的体系结构的分析
3.4倾向性系统体系结构
3.4.1倾向性系统体系结构简介
3.4.2倾向性系统体系结构的分析
3.5DAMN
3.5.1DAMN中的行为
3.5.2命令仲裁器
3.5.3模式管理单元
3.5.4DAMN的分析
3.6基于行动计划(势能场)的体系结构
3.6.1原子行为的定义
3.6.2行为实例的动态配置
3.6.3仲裁机制
3.6.4基于行动计划体系结构的分析
3.7其他反应式体系结构
3.8本章小结
参考文献
4混合式体系结构
4.1混合式体系结构的特点
4.2垂直结合方式
4.2.1状态配置分层控制体系结构
4.2.2RBM体系结构
4.2.3DCA
4.2.4AuRA
4.2.5SSS体系结构
4.2.6CLARAty
4.2.7采用垂直结合方式的其他混合式体系结构
4.2.8垂直结合方式的分层
4.3水平结合方式
4.3.1ATLANTIS
4.3.2PRS体系结构
4.3.3规划器-反应器体系结构
4.3.4采用水平结合方式的其他混合式体系结构
4.4嵌套结合方式
4.4.1任务控制体系结构
4.4.2智能体理论体系结构
4.5体系结构分类的讨论
4.5.1任务的分解与执行
4.5.2规划的界定
4.5.3体系结构的分类
4.6本章小结
参考文献
5通用化体系结构
5.1通用化体系结构的提出
5.1.1传统体系结构的不足
5.1.2改进的思路
5.1.3通用化体系结构的特点
5.24D/RCS体系结构
5.2.14D/RCS概述
5.2.24D/RCS参考模型体系结构
5.2.3行为生成
5.2.4感知处理
5.2.5世界环境建模
5.2.6价值判断
5.2.74D/RCS体系结构的讨论
5.3基于自主基元的体系结构
5.3.1自主基元的构建
5.3.2体系结构的构建
5.3.3体系结构的实现
5.4其他通用化体系结构
5.4.1ADEPT体系结构
5.4.2GLOC
5.5通用化体系结构中的标准化问题
5.6本章小结
参考文献
6基于工具箱的体系结构
6.1基于工具箱的体系结构概述
6.2MOOS体系结构
6.2.1MOOS的拓扑结构
6.2.2通信机制
6.2.3MOOS的进程
6.2.4IvPHelm
6.2.5IvPHelm的行为
6.2.6提供的行为
6.2.7调试工具
6.2.8MOOS的应用
6.3ROS体系结构
6.3.1计算图层
6.3.2文件系统层
6.3.3社区层
6.3.4名称
6.3.5客户端库
6.3.6更高层的概念
6.3.7ROS的基本指令
6.3.8ROS的应用
6.4其他基于工具箱的体系结构
6.4.1JAUS
6.4.2Orocos体系结构
6.5本章小结
参考文献
7体系结构的建模与分析——Petri网
7.1面向对象Petri网理论简介
7.1.1Petri网
7.1.2面向对象Petri网
7.2基于Petri网的体系结构建模与分析实例
7.2.1体系结构建模
7.2.2分析
7.3使命可达性问题的研究
7.4本章小结
参考文献
索引
彩图