智能机器人原理与实践

本书主要介绍智能机器人系统的运动控制、智能感知、通信系统、视觉技术、语音技术、导航与路径规划等内容。本书注重系统性、全面性，特别是将近期新的无线传感器网络与智能机器人、服务机器人的语音合成与识别技术等内容引入教学中。
本书编撰从创新能力较强的应用型人才培养角度出发，重视理论与实践的结合。本书力求深入浅出，并将系统性、全面性和前沿性结合起来，可作为高等院校智能科学与技术、计算机、自动化、电子信息与机械电子工程等专业的本科生和硕士生的教材或参考书使用，也可作为工科学生机器人创新实践活动、相关学科竞赛的培训教材或供有关工程技术人员参考。

第1章 概论
1.1 机器人的定义
1.1.1 机器人三定律
1.1.2 机器人各种定义
1.2 机器人的产生与发展
1.3 智能机器人的体系结构
1.3.1 程控架构
1.3.2 分层递阶架构
1.3.3 包容式架构
1.3.4 混合式架构
1.3.5 分布式结构
1.3.6 进化控制结构
1.3.7 社会机器人结构
第2章 智能机器人的运动系统
2.1 机器人的移动机构
2.1.1 轮式移动机构
2.1.2 履带式移动机构
2.1.3 足式移动机构
2.2 机器人的运动控制
2.2.1 运动控制任务
2.2.2 速度控制
2.2.3 位置控制
2.2.4 航向角控制
2.3 机器人的控制策略
2.3.1PID控制
2.3.2 自适应控制
2.3.3 变结构控制
2.3.4 神经网络控制
2.3.5 模糊控制
2.4 机器人的驱动技术
2.4.1 直流伺服电动机
2.4.2 交流伺服电动机
2.4.3 无刷直流电动机
2.4.4 直线电机
2.4.5 空心杯直流电机
2.4.6 步进电机驱动系统
2.4.7 舵机
2.5 机器人的电源技术
2.5.1 机器人常见电源类型
2.5.2 常见电池特性比较
第3章 智能机器人的感知系统
3.1 感知系统体系结构
3.1.1 感知系统的组成
3.1.2 感知系统的分布
3.2 距离/位置测量
3.2.1 声呐测距
3.2.2 红外测距
3.2.3 激光扫描测距
3.2.4 旋转编码器
3.2.5 旋转电位计
3.3 触觉测量
3.4 压觉测量
3.5 姿态测量
3.5.1 磁罗盘
3.5.2 角速度陀螺仪
3.5.3 加速度计
3.5.4 姿态/航向测量单元
3.6 视觉测量
3.6.1 被动视觉测量
3.6.2 主动视觉测量
3.6.3 视觉传感器
3.7 其他传感器
3.7.1 温度传感器
3.7.2 听觉传感器
3.7.3 颜色传感器
3.7.4 气体传感器
3.7.5 味觉传感器
……
第4章 智能机器人的通信系统
第5章 智能机器人的视觉技术
第6章 智能机器人的语音合成与识别
第7章 智能机器人自主导航与路径规划
第8章 无线传感器网络与智能机器人
第9章 多机器人系统
第10章 “未来之星”智能机器人实践平台
第11章 FIRA机器人足球比赛平台
参考文献