ABB工业机器人编程全集(第2版)

详解运动控制、I/O、程序控制、通信等指令，“再现”机器人理想姿态 精选搬运、点焊、弧焊等机器人的应用程序实例，满足新需求、适应新场景 收录RAPID指令、RAPID函数命令、RAPID程序数据，灵活应用，快速索引 新增字符串操作、同步运行、系统状态检测等函数命令的编程说明，轻松实现“人机协作”

本书简要介绍了工业机器人概况、工业机器人结构、性能产品等基础知识，全面阐述了ABB工业机器人的RAPID编程语言和应用程序的设计方法。全书从工业机器人的实际编程要求出发，循序渐进、系统完整地介绍RAPID程序结构和格式，程序数据、表达式、运算指令、函数命令的编程要求；对ABB工业机器人全部指令、函数命令、程序数据进行专业和详尽的解释；并提供完整的搬运机器人、弧焊机器人应用程序实例。本书内容全面、选材典型、技术优选、案例丰富，理论联系实际，面向工程应用，适合使用工业机器人、维修工业机器人的相关人员及高等院校师生阅读。

龚仲华 江苏省有突出贡献中青年专 家 江苏省科技开发人才 出版技术专著38部 编著高等学校教材24部 工业机器人研发30年多年

第1章工业机器人概述1
1．1机器人概况1
1．1．1机器人产生与发展1
1．1．2机器人分类与应用4
1．2工业机器人结构与性能9
1．2．1工业机器人组成9
1．2．2工业机器人结构13
1．2．3工业机器人性能17
1．3ABB工业机器人产品22
1．3．1垂直串联通用机器人22
1．3．2垂直串联专用机器人26
1．3．3其他机器人及变位器28

第2章工业机器人编程基础32
2．1运动控制与坐标系32
2．1．1机器人控制模型32
2．1．2关节轴、运动组与关节坐标系35
2．1．3机器人基准坐标系38
2．1．4机器人作业坐标系40
2．1．5坐标系方向的定义43
2．2常用产品的坐标系定义48
2．2．1FANUC机器人坐标系48
2．2．2安川机器人坐标系51
2．2．3ABB机器人坐标系54
2．2．4KUKA机器人坐标系57
2．3机器人姿态及定义62

2．3．1机器人与工具姿态62
2．3．2机器人姿态及定义64
2．3．3常用机器人的姿态参数66
2．4机器人移动要素与定义69
2．4．1机器人移动要素69
2．4．2目标位置与到位区间71
2．4．3移动速度与加速度74

第3章RAPID程序结构与语法76
3．1RAPID程序结构与格式76
3．1．1RAPID程序结构76
3．1．2RAPID程序模块79
3．1．3RAPID程序格式83
3．2程序声明与程序调用87
3．2．1程序声明与程序参数87
3．2．2普通程序的执行与调用89
3．2．3功能程序及调用93
3．2．4中断程序及调用96
3．3程序数据及定义99
3．3．1数据声明指令99
3．3．2基本型数据定义101
3．3．3复合型数据与数组定义105
3．3．4结构数据与枚举数据定义106
3．3．5程序数据性质及定义109
3．4表达式、运算指令与函数编程112
3．4．1表达式编程112
3．4．2运算指令编程114
3．4．3运算函数编程116
3．4．4数据转换函数命令编程120
3．4．5字符串操作函数命令编程126

第4章运动控制指令编程131
4．1基本程序数据定义131
4．1．1程序点与移动速度定义131
4．1．2到位区间及到位检测条件定义135
4．1．3工具数据与工件数据定义139
4．2机器人移动指令编程143
4．2．1指令格式与说明143
4．2．2绝对位置定位指令146
4．2．3机器人TCP插补指令148
4．2．4调用子程序插补指令150
4．3速度与姿态控制指令编程152
4．3．1速度控制指令152
4．3．2加速度控制指令154
4．3．3姿态控制指令157
4．4程序点调整指令与函数编程161
4．4．1程序偏移指令与程序偏移设定指令161
4．4．2程序偏移与坐标变换函数命令165
4．4．3程序点偏置与镜像函数命令171
4．5数据读入与变换函数命令编程175
4．5．1基本程序数据读入函数命令175
4．5．2位置转换与计算函数177

第5章I/O指令编程180
5．1I/O配置与检测指令编程180
5．1．1I/O信号及连接180
5．1．2I/O单元配置指令182
5．1．3I/O检测函数命令与I/O总线检测指令185
5．2I/O读写指令与函数命令编程190
5．2．1I/O状态读入函数命令190
5．2．2DO/AO输出指令192
5．2．3I/O读写等待指令195
5．3控制点输出指令编程200
5．3．1控制点与设定200
5．3．2移动目标点输出指令203
5．3．3输出控制点设定205
5．3．4控制点输出指令209
5．4其他I/O控制指令编程213
5．4．1特殊模拟量输出指令213
5．4．2控制点I/O中断指令216
5．4．3输出状态保存指令219
5．4．4DI监控点搜索指令221

第6章程序控制指令编程224
6．1程序控制指令编程224
6．1．1程序等待指令224
6．1．2程序停止指令228
6．1．3程序跳转指令与程序指针复位指令231
6．2程序中断指令编程235
6．2．1中断监控指令235
6．2．2I/O中断设定指令239
6．2．3状态中断设定指令243
6．3错误处理指令编程247
6．3．1错误中断及设定指令247
6．3．2故障履历创建指令250
6．3．3故障重试指令与重启移动指令253
6．4轨迹存储及记录指令编程256
6．4．1轨迹存储与恢复指令256
6．4．2轨迹记录指令与函数命令258
6．4．3执行时间记录指令与函数命令259
6．5协同作业指令与函数命令编程262
6．5．1协同作业指令与函数命令262
6．5．2协同作业程序编制264
第7章通信指令编程269
7．1示教器通信指令编程269
7．1．1示教器通信指令与函数命令269
7．1．2示教器基本对话指令273
7．1．3对话设定指令与函数命令276
7．2串行通信指令编程287
7．2．1串行接口控制指令287
7．2．2串行数据输出指令288
7．2．3数据读入指令与函数命令291
7．3网络通信指令编程295
7．3．1DeviceNet总线通信指令与函数命令295
7．3．2互联网通信指令与函数298
7．3．3消息队列通信指令与函数命令303
7．4文件管理指令编程306
7．4．1文件管理指令与函数命令306
7．4．2程序文件加载及保存指令308
7．4．3文本表格安装指令与读写指令311

第8章其他指令编程313
8．1软件限位及作业禁区设定指令编程313
8．1．1行程保护的基本形式313
8．1．2行程监控区设定指令315
8．1．3行程监控功能设定指令319
8．2作业参数设定指令编程323
8．2．1负载设定指令及碰撞检测设定指令323
8．2．2负载自动测定指令与函数命令325
8．2．3工具坐标系自动测定指令330
8．2．4回转轴用户坐标系测算函数命令334
8．3伺服设定指令编程337
8．3．1伺服控制模式设定指令与函数命令337
8．3．2伺服参数设定指令与函数命令340
8．3．3伺服参数测试指令与函数命令343
8．4特殊轴控制指令编程346
8．4．1独立轴控制指令与函数命令346
8．4．2伺服焊钳设定指令349
8．4．3伺服焊钳监控指令与函数命令352
8．5智能机器人控制指令编程355
8．5．1智能传感器通信指令355
8．5．2机器人同步跟踪指令358
8．5．3机器人EGM控制指令364
8．5．4轨迹校准器控制指令、摄像设备控制指令与函数命令369
8．6系统设定及监控指令编程374
8．6．1系统参数读写指令374
8．6．2系统状态检测函数命令376
8．6．3程序数据检索及设定指令与函数命令381

第9章机器人应用程序实例384
9．1机器人作业与控制384
9．1．1搬运机器人与控制384
9．1．2机器人焊接作业387
9．1．3点焊机器人控制389
9．1．4弧焊机器人控制392
9．2搬运机器人程序示例397
9．2．1程序设计要求397
9．2．2程序设计思想398
9．2．3程序设计示例402
9．3弧焊机器人程序示例406
9．3．1程序设计要求406
9．3．2程序设计思想409
9．3．3程序设计示例411

附录ARAPID指令索引表415
附录BRAPID函数命令索引表425
附录CRAPID程序数据索引表430
附录D系统预定义错误索引表433