工业机器人编程与操作

本书以ABB工业机器人为对象，使用ABB公司的IRB系列机器人以及仿真软件RobotStudio，以项目驱动方式创建现代工业机器人典型应用案例，利用其离线编程功能在各个工作站中集成夹具动作、物料搬运、周边设备等仿真动作，使机器人工作站完成典型工作任务与工作场景，同时在真实的机器人中予以实现。 本书采用项目驱动方式，充分体现了理论知识“必需、够用”的特点，突出应用能力和创新素质的培养，全面地介绍了工业机器人基本操作，并对工业机器人的示教器、仿真软件等进行详细的讲解；通过工业机器人坐标系数据设置与校准，介绍了工业机器人的基本安装调试方法；详细阐述了工业机器人在生产线中的编程与仿真应用；讲解了工业机器人的I/O通信及工作站逻辑配置；并对搬运机器人、压铸机器人与工业机器人柔性制造系统进行详解。本书能帮助读者学习工业机器人技术及其应用方法，进而掌握工业机器人的编程调试及相关控制技术。 本书内容丰富，结构清晰，通俗易懂，通过本书的学习可以使读者快速掌握使用ABB工业机器人进行常用的工业机器人操作的方法。本书适用于职业院校以及普通高等院校机电或机器人相关专业。为方便教学，本书配有免费电子课件、模拟试卷及答案，供教师参考。凡选用本书作为授课教材的教师，均可来电(010-88379375)索取，或登录机械工业出版社教育服务网(www.cmpedu.com)网站，注册、免费下载。

ⅧⅨ项目一工业机器人基本操作 任务一工业机器人示教器认知 一、ABB机器人示教器认知实验 二、ABB机器人示教器界面认知 任务二RobotStudio软件的使用 一、RobotStudio软件的安装 二、在RobotStudio软件中建立练习用工作站 任务三工业机器人的手动操作 一、ABB工业机器人单轴运动操作 二、机器人线性运动的手动操作实验 三、重定位的手动操作实验 课后练习 项目二工业机器人坐标系数据设置与校准 任务一工业机器人工具坐标系tooldata的设定 工具坐标系tooldate的设定 任务二工业机器人工件坐标系wobjdata的设定 一、建立工件坐标系的步骤 二、验证工件坐标的精度 任务三工业机器人有效载荷loaddata的设定 有效载荷loaddate的设定 任务四工业机器人的人工校准 转数计数器更新步骤 课后练习 项目三工业机器人在生产线中的编程与仿真应用 任务一系统的设备组成及系统仿真布局 系统工作流程图 任务二系统Smart组件的创建 一、创建Smart组件SC_Grip 二、创建Smart组件SC_AGV排列 三、创建Smart组件SC_AGV 四、创建Smart组件SC_输送带1 五、创建Smart组件SC2_单吸盘 六、创建Smart组件SC2_双吸盘 七、创建Smart组件SC2_放托盘 课后练习 工业机器人编程与操作目录项目四工业机器人的I/O通信及工作站逻辑配置 任务一配置IRB2600_2_System工作站的I/O通信 一、配置I/O单元 二、配置I/O信号 任务二配置System10工作站的I/O通信 一、配置I/O单元 二、配置I/O信号 任务三工作站逻辑设定 一、建立工作站逻辑 二、程序注释及仿真录像 三、带导轨的机器人程序 四、围栏内机器人程序 五、示教目标点 六、仿真运行 七、视频录制 课后练习 项目五搬运机器人编程与操作 任务一搬运编程与操作 一、知识储备 二、运动规划 三、搬运任务 四、示教前的准备 五、建立程序 六、程序调试 任务二搬运机器人夹具 一、多种机器人手爪的夹持形式 二、对机器人手爪的功能要求 课后练习 项目六压铸机器人编程与操作 任务一压铸工作过程分析与规划 任务二压铸工作站的建立与编程 一、工作站的建立 二、I/O配置 三、创建工具、工件及载荷数据 四、导入程序模板及程序注解 任务三工业机器人仿真 一、工业机器人压铸仿真 二、工作站程序仿真 课后练习 项目七工业机器人柔性制造系统 任务一上下料机器人柔性制造系统的设计 一、柔性制造系统的基本概念 二、柔性制造系统的特点 三、柔性制造系统的分类与组成 四、柔性制造系统总体设计构思 五、上下料机器人柔性制造系统的组成 六、上下料机器人工作流程设计 七、机器人与数控设备布局设计 任务二运用RobotStudio软件仿真机器人上下料 一、创建上下料机器人工作站模型 二、布局上下料机器人基本工作站 三、用Smart组件创建动态输送链 四、用Smart组件创建动态夹具SC_Grip 五、工作站逻辑设定 六、编辑程序及仿真 课后练习 参考文献