机器人技术实践教程(机电类专业应用型人才培养特色教材)

俞建荣编著的《机器人技术实践教程》用四篇分 别介绍机器人基础知识和相关技术及其实训内容。 第1篇介绍机器人基础知识。第2篇以安川机器人 为例，介绍工业机器人操作的相关技术和方法。第3 篇基于六自由度可拆装模块化工业机器人的结构与拆 装实验，使读者掌握工业通用串联机器人的结构与原 理。第4篇介绍工业机器人工装夹具设计的特点和方 法。 本书可作为应用型本科机电类各专业的教材，也 可作为自学、远程教育、高职高专教育的教学用书以 及有关工程技术人员的参考书。

序 前言 第1篇 机器人基础知识 第1章 概述 1.1 机器人技术及发展现状 1.2 我国机器人技术发展的趋势及急需解决的关键问题 1.2.1 我国机器人技术发展的趋势 1.2.2 急需解决的关键问题 第2章 机器人驱动、传动及传感系统主要部件 2.1 驱动系统主要部件 2.1.1 舵机及舵机伺服控制 2.1.2 步进电动机 2.1.3 伺服电动机 2.2 传动系统主要部件 2.2.1 谐波减速器 2.2.2 同步齿形带 2.2.3 行星齿轮减速器 2.3 传感系统主要部件 2.3.1 红外测距传感器 2.3.2 激光测距传感器 2.3.3 旋转编码器 2.3.4 光电开关传感器 2.3.5 接近开关 2.3.6 磁性开关 2.3.7 压力传感器 2.3.8 姿态传感器 2.3.9 温度传感器27第2篇安川机器人应用技术与实践 第3章 安川NX100机器人结构及工作原理 3.1 安川NX100机器人简介 3.2 安川NX100机器人的结构 3.2.1 电源箱 3.2.2 控制箱 第4章 安川NX100机器人的编程和操作 4.1 机器人的开启 4.1.1 开机前准备 4.1.2 开机操作 4.2 示教编程器 4.2.1 示教编程器的按键功能 4.2.2 示教编程器的画面显示 4.2.3 示教编程器字符输入 4.2.4 动作模式 4.3 机器人的轴与坐标系 4.3.1 机器人的轴 4.3.2 机器人的坐标系 第5章 简单的示教和再现 5.1 示教 5.1.1 示教前的准备 5.1.2 示教的基本步骤 5.1.3 轨迹的确认 5.1.4 程序的修改 5.2 程序再现 5.2.1 程序再现前的准备 5.2.2 再现的步骤 5.3 机器人弧焊实例 5.3.1 程序 …… 第3篇 机器人结构与拆装实验 第4篇 作业机器人焊接工装夹具操作