工业机器人编程指令详解

由黄风编著的《工业机器人编程指令详解》从实 用的角度出发，对工业机器人的基本和特殊功能、编 程指令、状态变量、参数功能及设置、机器人专用输 入输出信号的使用及专用编程软件应用等方面做了全 面的、深入浅出的介绍，并结合具体的工业应用案例 来对照学习具体的编程指令及参数设置，加深对编程 指令的理解。 本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员 ，高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习 和参考。

第1章 工业机器人基本知识和特有的功能 1.1 机器人概述 1.1.1 机器人基本知识 1.1.2 机器人通用功能 1.1.3 机器人型号 1.2 机器人技术规格 1.2.1 垂直多功能机器人技术规格 1.2.2 水平多功能机器人技术规格 1.3 技术规格中若干性能指标的解释 1.3.1 机器人部分有关规格的名词术语 1.3.2 控制器技术规格 1.3.3 控制器有关规格的名词术语 1.4 机器人特有的功能 1.4.1 机器人坐标系及原点 1.4.2 专用输入输出信号 1.4.3 操作权 1.4.4 佳速度控制 1.4.5 佳加减速度控制 1.4.6 柔性控制功能 1.4.7 碰撞检测功能 1.4.8 连续轨迹控制功能 1.4.9 程序连续执行功能 1.4.10 附加轴控制 1.4.11 多机器控制 1.4.12 与外部机器通信功能 1.4.13 中断功能 1.4.14 子程序功能 1.4.15 码垛指令功能 1.4.16 用户定义区 1.4.17 动作范围限制 1.4.18 特异点 1.4.19 保持紧急停止时的运动轨迹 1.4.20 机器人的“形位（pose）” 第2章 编程指令快速入门 2.1 MELFA-BASIC V的详细规格 2.1.1 MELFA-BASIC V的详细规格 2.1.2 有特别定义的文字 2.1.3 数据类型 2.2 动作指令 2.2.1 关节插补 2.2.2 直线插补 2.2.3 Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 2.2.4 Cnt（Continuous）——连续轨迹运行 2.2.5 加减速时间与速度控制 2.2.6 Fine定位精度 2.2.7 Prec高精度轨迹控制 2.2.8 抓手TOOL控制 2.2.9 PALLET（码垛）指令 2.3 程序结构指令 2.3.1 无条件跳转指令 2.3.2 根据条件执行程序分支跳转的指令 2.4 外部输入输出信号指令 2.4.1 输入信号 2.4.2 输出信号 2.5 通信指令 2.5.1 Open——通信启动指令 2.5.2 Print——输出字符串指令 2.5.3 Input——从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码 2.5.4 On Com GoSub指令 2.5.5 Com On/Com Off/Com S 2.6 运算指令 2.6.1 位置数据运算（乘法） 2.6.2 位置数据运算（加法） 2.7 多任务处理 2.7.1 多任务定义 2.7.2 设置多程序任务的方法 2.7.3 多任务应用案例 第3章 编程指令详细说明 3.1 动作控制指令 3.1.1 Mov（Move）——关节插补 3.1.2 Mvs（Move S） 3.1.3 Mvr（Move R） 3.1.4 Mvr2（Move R2） 3.1.5 Mvr3（Move R3） 3.1.6 Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 3.1.7 Mva（Move Arch）——过渡连接型圆弧插补指令 3.1.8 Mv Tune（Move Tune） 3.1.9 Ovrd（Override） 3.1.10 Spd（Speed） 3.1.11 JOvrd（J Override） 3.1.12 Cnt（Continuous） 3.1.13 Accel（Accelerate） 3.1.14 Cmp Jnt（Comp Joint） 3.1.15 Cmp Pos（Composition Posture） 3.1.16 Cmp Tool（Composition Tool） 3.1.17 Cmp Off（Composition Off） 3.1.18 CmpG（Composition Gain） 3.1.19 Mxt（Move External） 3.1.20 Oadl（Optimal Acceleration） 3.1.21 LoadSet（Load Set） 3.1.22 Prec（Precision） 3.1.23 Torq（Torque） 3.1.24 JRC（Joint Roll Change） 3.1.25 Fine（Fine） 3.1.26 Fine J（Fine Joint） 3.1.27 Fine P——以直线距离设置定位精度 3.1.28 Servo（Servo）——指令伺服电源的ON/ 3.1.29 Wth（With）——在插补动作时附加处理的指令 3.1.30 WthIf（With If） 3.1.31 CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 3.1.32 ColLvl （ColLevel）——设置碰撞检测量级 3.2 程序控制流程相关的指令 3.2.1 Rem（Remarks） 3.2.2 If…Then…Else…EndIf（If Then Else） 3.2.3 Select Case（Select Case） 3.2.4 GoTo（Go To） 3.2.5 GoSub（Return）（Go Subroutine） 3.2.6 Reset Err（Reset Error） 3.2.7 CallP（Call P） 3.2.8 FPrm（FPRM） 3.2.9 Dly（Delay） 3.2.10 Hlt（Halt） 3.2.11 On…GoTo（On Go To） 3.2.12 On…GoSub（ON Go Subroutine） 3.2.13 While…WEnd（While End） 3.2.14 Open（Open） 3.2.15 Print（Print） 3.2.16 Input（Input） 3.2.17 Close（Close） 3.2.18 ColChk（Col Check） 3.2.19 On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） 3.2.20 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP） 3.2.21 HOpen/HClose（Hand Open/HandClose） 3.2.22 Error（Error） 3.2.23 Skip（Skip） 3.2.24 Wait（Wait） 3.2.25 Clr（Clear） 3.2.26 END——程序段结束指令 3.2.27 For □ Next——循环指令 3.2.28 Return——子程序/中断程序结束及返回 3.2.29 Label（标签、指针） 3.3 定义指令 3.3.1 Dim（Dim） 3.3.2 Def Plt（Define Pallet） 3.3.3 Plt（Pallet） 3.3.4 Def Act（Define Act） 3.3.5 Act（Act） …… 第4章 机器人状态变量 第5章 编程指令中使用的函数 第6章 参数功能及设置 第7章 输入输出信号 第8章 RT ToolBox2软件的使用 第9章 应用案例——机器人在仪表检测项目中的应用 参考文献