基于力觉感知的水下机械手遥操作双边控制系统--聚文网

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内容简介

本书旨在研究遥操作双边控制系统以解决水下复杂环境下的机械手操作，避免了操作者直接处于水下危险环境，提高作业任务的执行效率及操作精度，增加安全操作性能。通过双边控制实现主、从机械手力和位置的协调一致，实现操作者身临其境的效果。

1 绪论 1.1 研究背景 1.2 相关领域研究现状 1.3 研究目的和意义 1.4 本书内容与结构安排 2 单自由度遥操作鲁棒滑模双边控制 2.1 引言 2.2 系统结构与数学模型 2.3 控制律设计 2.4 稳定性分析 2.5 仿真试验验证 2.6 本章小结 3 水下多自由度机械手不确定遥操作双边控制 3.1 引言 3.2 二自由度机械臂数学模型推导 3.3 数学模型及基本属性 3.4 整体控制策略 3.5 仿真与验证 3.6 本章小结 4 水下机械手遥操作自适应阻抗神经网络控制 4.1 引言 4.2 数学模型及基本属性 4.3 机械手控制律设计 4.4 仿真及试验验证 4.5 本章小结 5 水下机械手不确定遥操作双边控制 5.1 引言 5.2 数学模型及基本属性 5.3 控制律设计 5.4 稳定性证明 5.5 仿真与验证 5.6 本章小结 6 水下机械手智能抓取自适应阻抗控制 6.1 引言 6.2 数学模型 6.3 整体控制策略 6.4 自适应阻抗控制实现 6.5 仿真与验证 6.6 本章小结 78 水下触觉力传感器设计、分析、试验、标定 7.1 引言 7.2 灵巧手设计及力传感器结构 7.3 硅杯底部受力分析数学建模 7.4 硅杯底部有限元分析 7.5 硅杯测量分析 7.6 传感器试验及测试 7.7 讨论 7.8 BP 网络数据拟合 7.9 本章小结 8 力反馈装置设计及验证试验

基于力觉感知的水下机械手遥操作双边控制系统

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