智能网联汽车先进驾驶辅助系统技术应用（微课版）

　本书采用项目和任务的形式展开讲解，首先是智能网联汽车先进驾驶辅助系统（ADAS）认知；然后系统地论述前向碰撞预警系统、自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、主动制动辅助系统；最后简单地介绍其他ADAS，如车道偏离警告系统、夜视辅助系统、抬头显示系统、自适应前照明系统、盲区监测系统、疲劳驾驶预警系统。本书不但包含全面、丰富的理论基础知识，而且包含适用的习题和应用实践环节，如基于ADAS关键技术中传感器的实践以及其结合计算机视觉技术的实践，便于学生复习、巩固主要的学习内容，增强学习效果。 　　本书适合本科及职业院校智能网联汽车、新一代信息技术专业群等相关专业的学生使用，也适合各类培训机构使用，还适合智能网联汽车从业人员学习参考。

王春波 多年从事于车联网技术、计算机网络通信安全研究方向，发表SCI、EI以及其他国家和省级期刊10余篇，主持、参与国家级和省级课题7项，国家专利1项，主编教材1本；获省级竞赛优秀指导教师2次，市级竞赛优秀指导教师1次; 省级优秀论文三等奖1次；指导学生获吉林省大学生互联网+创新创业大赛银奖2项，铜奖2项。

项目1　智能网联汽车ADAS认知　1 【项目背景】　1 【项目目标】　1 【知识框架】　2 　任务1.1 智能网联汽车认知　2 　◎【任务导入】　2 　◎【相关知识】　2 1.1.1　智能网联汽车定义　2 1.1.2　智能网联汽车分级　4 　◎【巩固与提升】　6 　◎【任务小结】　6 　任务1.2 ADAS认知　6 　◎【任务导入】　6 　◎【相关知识】　6 1.2.1　ADAS定义　6 1.2.2　ADAS类型　7 　◎【巩固与提升】　8 　◎【任务小结】　8 【项目总结】　8 项目2　前向碰撞预警系统　9 【项目背景】　9 【项目目标】　9 【知识框架】　10 　任务2.1 前向碰撞预警系统认知　11 　◎【任务导入】　11 　◎【相关知识】　11 2.1.1　前向碰撞预警系统的基本概念及 组成　11 2.1.2　前向碰撞预警系统的工作 原理　12 　◎【应用实例】　14 2.1.3　广汽本田汽车前向碰撞预警 系统　14 2.1.4　一汽红旗汽车前向碰撞预警 系统　15 2.1.5　沃尔沃汽车前向碰撞预警 系统　18 2.1.6　奔驰汽车前向碰撞预警系统　22 　◎【巩固与提升】　24 　◎【任务小结】　25 　任务2.2 车辆识别应用实践　25 　◎【任务导入】　25 　◎【相关知识】　26 2.2.1　Python认知　26 2.2.2　OpenCV库认知　27 　◎【任务实施】　28 2.2.3　搭建车辆识别的实训环境　28 2.2.4　检测单帧图像中的车辆　41 2.2.5　检测视频中的车辆　47 　◎【实训工单】　51 　◎【任务小结】　53 　任务2.3 毫米波雷达测距应用实践　53 　◎【任务导入】　53 　◎【相关知识】　53 2.3.1　毫米波雷达认知　53 2.3.2　毫米波雷达的测距原理　54 　◎【任务实施】　56 2.3.3　查看毫米波雷达基本参数　56 2.3.4　查看毫米波雷达技术参数　57 2.3.5　查看毫米波雷达通信协议　58 2.3.6　搭建测试环境　59 　◎【实训工单】　62 　◎【任务小结】　64 【项目总结】　64 项目3　自适应巡航控制系统　65 【项目背景】　65 【项目目标】　65 【知识框架】　66 　任务3.1 自适应巡航控制系统 　认知　66 　◎【任务导入】　66 　◎【相关知识】　66 3.1.1　自适应巡航控制系统的基本 概念及组成　66 3.1.2　自适应巡航控制系统的工作 原理　67 　◎【应用实例】　67 3.1.3　福特汽车自适应巡航控制 系统　67 3.1.4　一汽大众汽车自适应巡航控制 系统　69 3.1.5　沃尔沃汽车自适应巡航控制 系统　70 　◎【巩固与提升】　71 　◎【任务小结】　72 　任务3.2 交通标志识别应用实践　72 　◎【任务导入】　72 　◎【相关知识】　72 3.2.1　认识交通标志　72 3.2.2　交通标志识别的基本原理与 方法　73 3.2.3　HSV模型认知　73 3.2.4　NumPy库认知　75 　◎【任务实施】　75 3.2.5　搭建实训环境　75 3.2.6　交通标志图像预处理　76 3.2.7　识别交通标志　79 　◎【实训工单】　84 　◎【任务小结】　85 　任务3.3 激光雷达测距应用实践　85 　◎【任务导入】　85 　◎【相关知识】　85 3.3.1　激光雷达认知　85 3.3.2　激光雷达的测距原理　87 　◎【任务实施】　88 3.3.3　查看激光雷达基本参数　88 3.3.4　查看激光雷达技术参数　88 3.3.5　查看激光雷达通信协议　89 3.3.6　搭建测试环境　90 　◎【实训工单】　92 　◎【任务小结】　94 【项目总结】　94 项目4　车道保持辅助系统　95 【项目背景】　95 【项目目标】　95 【知识框架】　96 　任务4.1 车道保持辅助系统认知　96 　◎【任务导入】　96 　◎【相关知识】　96 4.1.1　车道保持辅助系统的基本概念 与组成　96 4.1.2　车道保持辅助系统的工作 原理　97 　◎【应用实例】　97 4.1.3　东风本田汽车车道保持辅助 系统　97 4.1.4　一汽大众汽车车道保持辅助 系统　98 4.1.5　沃尔沃汽车车道保持辅助 系统　99 　◎【巩固与提升】　100 　◎【任务小结】　101 　任务4.2 车道线检测应用实践　101 　◎【任务导入】　101 　◎【相关知识】　101 4.2.1　车道线检测的传统方法　101 4.2.2　车道线检测的原理　101 4.2.3　Canny算子认知　102 4.2.4　霍夫变换认知　103 　◎【任务实施】　103 4.2.5　搭建实训环境　104 4.2.6　Canny边缘检测　104 4.2.7　手动分割路面区域　105 4.2.8　霍夫变换得到车道线　106 4.2.9　获取车道线并叠加到原始 图像中　107 　◎【实训工单】　109 　◎【任务小结】　110 【项目总结】　110 项目5　自动泊车辅助系统　111 【项目背景】　111 【项目目标】　111 【知识框架】　112 　任务5.1 自动泊车辅助系统认知　112 　◎【任务导入】　112 　◎【相关知识】　112 5.1.1　自动泊车辅助系统的基本 概念与组成　112 5.1.2　自动泊车辅助系统的工作 原理　113 　◎【应用实例】　115 5.1.3　奔驰汽车自动泊车辅助系统　115 5.1.4　上汽大众汽车自动泊车辅助 系统　118 5.1.5　小鹏P7自动泊车辅助系统　121 　◎【巩固与提升】　124 　◎【任务小结】　126 　任务5.2 超声波雷达测距应用实践　126 　◎【任务导入】　126 　◎【相关知识】　126 5.2.1　超声波雷达认知　126 5.2.2　超声波雷达的测距原理　128 　◎【任务实施】　129 5.2.3　查看超声波雷达基本参数　129 5.2.4　查看超声波雷达技术参数　129 5.2.5　查看超声波雷达通信协议　130 5.2.6　搭建测试环境　130 　◎【实训工单】　132 　◎【任务小结】　134 【项目总结】　134 项目6　主动制动辅助系统　135 【项目背景】　135 【项目目标】　135 【知识框架】　136 　任务6.1 主动制动辅助系统认知　136 　◎【任务导入】　136 　◎【相关知识】　136 6.1.1　主动制动辅助系统的基本 概念与组成　136 6.1.2　主动制动辅助系统的工作 原理　137 　◎【应用实例】　138 6.1.3　奔驰汽车主动制动辅助系统　138 6.1.4　本田汽车主动制动辅助系统　139 6.1.5　一汽红旗汽车主动制动 辅助系统　141 　◎【巩固与提升】　143 　◎【任务小结】　144 　任务6.2 交通信号灯识别应用实践　144 　◎【任务导入】　144 　◎【相关知识】　144 6.2.1　交通信号灯识别的基本原理　144 6.2.2　交通信号灯识别的方法　144 　◎【任务实施】　145 6.2.3　搭建实训环境　145 6.2.4　图像预处理　145 6.2.5　检测交通信号灯　147 6.2.6　识别交通信号灯　148 　◎【实训工单】　153 　◎【任务小结】　153 【项目总结】　154 项目7　其他ADAS　155 【项目背景】　155 【项目目标】　155 【知识框架】　156 　任务7.1 车道偏离警告系统认知　156 　◎【任务导入】　156 　◎【相关知识】　157 7.1.1　车道偏离警告系统的基本 概念与组成　157 7.1.2　车道偏离警告系统的工作 原理　158 　◎【应用实例】　158 7.1.3　奔驰汽车车道偏离警告系统　158 7.1.4　北京现代汽车车道偏离警告 系统　159 　◎【巩固与提升】　160 　◎【任务小结】　160 　任务7.2 夜视辅助系统认识　161 　◎【任务导入】　161 　◎【相关知识】　161 7.2.1　夜视辅助系统的基本概念 与组成　161 7.2.2　夜视辅助系统的工作原理　163 　◎【应用实例】　163 7.2.3　宝马汽车夜视辅助系统　163 7.2.4　奥迪汽车夜视辅助系统　164 　◎【巩固与提升】　166 　◎【任务小结】　167 　任务7.3 抬头显示系统认知　167 　◎【任务导入】　167 　◎【相关知识】　167 7.3.1　抬头显示系统的基本概念 与组成　167 7.3.2　抬头显示系统的工作原理　168 　◎【应用实例】　170 7.3.3　宝马汽车抬头显示系统　170 7.3.4　吉利汽车抬头显示系统　171 　◎【巩固与提升】　171 　◎【任务小结】　172 　任务7.4 自适应前照明系统认知　172 　◎【任务导入】　172 　◎【相关知识】　172 7.4.1　自适应前照明系统的基本概念 与组成　172 7.4.2　自适应前照明系统的工作 原理　174 　◎【应用实例】　178 7.4.3　奔驰汽车自适应前照明系统　178 7.4.4　奥迪汽车自适应前照明系统　178 　◎【巩固与提升】　179 　◎【任务小结】　180 　任务7.5 盲区监测系统认知　180 　◎【任务导入】　180 　◎【相关知识】　180 7.5.1　盲区监测系统的基本概念 与组成　180 7.5.2　盲区监测系统的工作原理　181 　◎【应用实例】　182 7.5.3　沃尔沃汽车盲区监测系统　182 7.5.4　奥迪汽车盲区监测系统　183 　◎【巩固与提升】　183 　◎【任务小结】　184 　任务7.6 疲劳驾驶预警系统认知　184 　◎【任务导入】　184 　◎【相关知识】　184 7.6.1　疲劳驾驶预警系统的基本概念 与组成　184 7.6.2　疲劳驾驶预警系统的工作原理 及方法　185 　◎【应用实例】　187 7.6.3　大众途观汽车疲劳驾驶预警 系统　187 7.6.4　沃尔沃汽车疲劳驾驶预警 系统　187 　◎【巩固与提升】　188 　◎【任务小结】　188 【项目总结】　188