智能网联汽车技术与应用(新工科普通高等教育汽车类系列教材)

本书融合了作者团队在 智能网联车载高精度传感器 与终端设计、汽车主被动安 全系统、智能感知与决策控 制、车联网智能组网、智能 交通系统、车联网平台与车 联网攻击防护等最新研究进 展。本书系统全面地介绍了 智能网联汽车领域的关键和 前沿技术，简明扼要地阐述 和探讨了该领域急缺且关键 的技术点，包括智能网联汽 车传感器技术、智能网联汽 车环境感知技术、智能网联 汽车决策技术、智能网联汽 车控制技术、智能网联汽车 通信技术、智能网联汽车网 络技术、智能网联汽车交通 规划技术及智能网联汽车的 安全防护技术等，突出其原 理和核心方法，具有很强的 创新性和前瞻性。 本书可作为车辆工程、 智能车辆工程等专业的教材 ，也可作为相关人员的参考 书籍。

前言 第1章 绪论 1.1 智能网联汽车概述 1.2 智能网联汽车的应用 1.3 智能网联汽车关键技术 1.4 智能网联汽车发展目标 第2章 智能网联汽车传感器技术 2.1 定位导航传感器 2.1.1 定位导航传感器在汽车中的应用 2.1.2 定位导航传感器系统组成 2.1.3 定位导航传感器的技术指标 2.1.4 加速度传感器 2.1.5 陀螺仪 2.2 辅助与自动驾驶传感器 2.2.1 辅助与自动驾驶传感器概述 2.2.2 辅助与自动驾驶传感器的系统组成 2.2.3 视觉传感器 2.2.4 毫米波雷达 2.2.5 激光雷达 2.2.6 超声波雷达 2.3 新能源汽车传感器 2.3.1 新能源汽车传感器在汽车中的应用 2.3.2 新能源汽车传感器的系统组成 2.3.3 电池管理系统传感器 2.3.4 电机驱动系统传感器 2.3.5 氢燃料电池系统传感器 2.4 驾乘人员生理状态传感器 2.4.1 驾乘人员生理状态传感器概述 2.4.2 驾乘人员生理状态传感器的系统组成 2.4.3 基于机器视觉的疲劳检测技术 2.4.4 基于语音识别的疲劳检测技术 2.4.5 脑电识别技术 2.4.6 心率心电识别技术 2.4.7 肌力肌电识别技术 2.4.8 血液循环状态识别技术 2.5 多传感器融合技术在智能车中的应用 2.5.1 多传感器融合应用的现状 2.5.2 信息融合的级别及优势 2.5.3 单目视觉里程计 2.5.4 摄像头和毫米波雷达融合 2.5.5 摄像头和激光雷达融合 第3章 智能网联汽车环境感知技术 3.1 智能网联汽车环境感知概述 3.1.1 环境感知的任务 3.1.2 环境感知的功能层次 3.1.3 环境感知传感器应用 3.1.4 环境感知的模型 3.2 深度学习模型及神经网络 3.2.1 感知机 3.2.2 受限玻耳兹曼机 3.2.3 卷积神经网络 3.3 交通场景语义分割方法 3.3.1 语义分割方法概述 3.3.2 典型语义分割方法 3.3.3 典型实例分割方法 3.3.4 小结 3.4 交通场景目标检测方法 3.4.1 基于视觉的障碍目标检测方法 3.4.2 基于视觉的交通信号及标志检测方法 3.4.3 基于激光三维点云数据分类与目标提取 3.5 交通场景路面信息检测方法 3.5.1 基于视觉的路面信息检测 3.5.2 基于激光雷达的路面检测 3.6 同步定位和地图构建SLAM技术 3.6.1 基于视觉的SLAM 3.6.2 基于激光的SLAM 3.7 极端工况与天气环境感知技术 3.7.1 雾天图像处理方法 3.7.2 雨天图像处理方法 3.8 多传感器融合 3.8.1 多传感器数据融合原理 3.8.2 多传感器数据融合方法 3.8.3 智能网联汽车多传感器融合 第4章 智能网联汽车决策技术 4.1 智能网联汽车决策系统概述 4.2 通路规划技术 4.3 行为规划技术 4.3.1 有限状态机模型 4.3.2 基于效用/价值的马尔可夫决策模型 4.3.3 基于深度模仿学习的决策模型 4.3.4 基于深度强化学习的决策模型 4.4 轨迹预测技术 4.4.1 基于浅层学习的轨迹预测方法 4.4.2 基于深度学习的轨迹预测方法 4.4.3 轨迹预测数据集及性能比较 4.5 运动规划技术 4.5.1 变分法 4.5.2 图搜索法 4.5.3 增量式搜索方法 4.6 智能网联汽车决策构架 第5章 智能网联汽车控制技术 5.1 智能网联汽车控制技术概述 5.2 汽车自适应巡航控制技术 5.3 汽车整车稳定性控制技术 5.4 汽车高速公路自主换道控制 5.5 汽车人机协同控制 5.6 汽车队列成形控制及队列稳定性 5.6.1 汽车队列成形控制 5.6.2 队列稳定性 5.7 汽车交叉口通行车路协同控制 5.7.1 汽车交叉口通行车路协同控制概述 5.7.2 汽车交叉口冲突问题描述及分析 5.7.3 汽车交叉口控制模型的建立 5.8 复杂工况下脱困控制技术 5.8.1 爆胎车辆脱困控制策略 5.8.2 上层系统决策层 5.8.3 中层轨迹规划层 5.8.4 下层轨迹跟踪层 第6章 智能网联汽车通信技术 6.1 智能网联汽车通信技术概述与组成 6.2 DSRC通信协议 6.2.1 DSRC标准化进程 6.2.2 DSRC协议架构 6.2.3 DSRC系统结构组成 6.2.4 DSRC主要参数及性能对比 6.3 C-V2X通信协议 6.3.1 C-V2X标准化进程 6.3.2 LTE-V2X 6.3.3 5GNR-V2X 6.4 6G通信技术 6.4.1 6G网络架构 6.4.2 6G性能指标 6.4.3 6G-V2X潜在技术 6.5 WiFi通信技术 6.5.1 技术概述 6.5.2 技术标准 6.5.3 技术特点 6.5.4 WiFi在智能网联汽车中的应用 6.6 蓝牙通信技术 6.6.1 技术概述 6.6.2 技术发展 6.6.3 技术特点 6.6.4 蓝牙在智能网联汽车中的应用 6.7 ZigBee通信技术 6.7.1 技术概述