工业机器人集成应用

本书以工业机器人集成应用为核心，对智能制造系统中常见的伺服、仓储、分拣、打磨、视觉检测等工程模块的图纸方案、仿真测试、参数配置、程序编写及数据交互的集成调试流程进行了详细的阐述。本书全面对接“工业机器人集成应用”1+X职业技能等级证书（中级）标准，实训载体为北京华航唯实机器人科技股份有限公司的CHL-KH11型职业技能等级证书认证考核平台（ABB版）。本书共5个项目，每个项目中均包含基本任务和拓展任务。基本任务适用于“工业机器人集成应用”课程的教学及中级证书培训，拓展任务对接全国职业院校技能大赛“工业机器人集成应用”赛项标准，适应多样化的分层教学需求。本书既可以作为高等职业院校工业机器人技术、机电一体化技术、智能控制技术等专业的课证融通培训教材，也可作为机电类专业的理实一体化课程教材，还可供机器人集成应用岗位现场调试人员作为自学参考。

作者周宇，武汉船舶职业技术学院机械工程学院副院长，副教授，教育部工业机器人人才培养中心建设项目负责人 ，多次带领学生参加全国职业院校技能大赛\"工业机器人技术应用”并获奖。

项目一　机器人工作站直线行走系统集成与调试 （1） 1.1　任务情境描述 （2） 1.2　工程案例分析 （3） 1.3　汽车轮毂项目工作过程实践 （4） 1.3.1　任务1：滚珠丝杠式伺服直线行走系统调试 （4） 1.3.2　任务2：机器人、PLC主从控制程序调试 （10） 1.3.3　任务3：执行单元维护手册编写 （17） 1.4　项目总结 （18） 1.5　学习情境相关知识点 （18） 1.5.1　自动化生产系统中的物料转运方案 （18） 1.5.2　汽车轮毂项目直线行走系统方案 （21） 1.5.3　执行单元的功能调试 （26） 1.6　思政养成：工业控制领域的中国品牌―汇川 （48） 项目二　机器人工作站快换工具系统集成与调试 （50） 2.1　任务情境描述 （51） 2.2　工程案例分析 （54） 2.3　汽车轮毂项目工作过程实践 （55） 2.3.1　任务1：仿真工作站搭建与快换装置的机械安装 （55） 2.3.2　任务2：快换工具单元基本功能的实现 （62） 2.3.3　任务3：机器人控制下快换工具功能的实现 （69） 2.3.4　任务4：快换工具单元拓展功能的实现 （75） 2.4　项目总结 （81） 2.5　学习情境相关知识点 （82） 2.5.1　机器人末端执行器的应用 （82） 2.5.2　气动系统的应用 （88） 2.5.3　电、气动原理图的识读 （92） 2.5.4　机器人运动程序编程思路 （95） 2.5.5　机器人编程知识拓展 （98） 2.6　思政养成：中国空间站机械臂实现“多项全能” （101） 项目三　机器人仓储工作站集成与调试 （102） 3.1　任务情境描述 （103） 3.2　工程案例分析 （105） 3.3　汽车轮毂项目工作过程实践 （106） 3.3.1　任务1：仿真工作站工艺流程模拟仿真 （106） 3.3.2　任务2：电气元件的安装、调试与设备组态 （110） 3.3.3　任务3：仓储单元基本功能程序编写与调试 （116） 3.3.4　任务4：仓储单元自动运行功能程序编写与调试 （122） 3.3.5　任务5：仓储单元拓展功能的程序编写与调试 （131） 3.4　项目总结 （139） 3.5　学习情境相关知识点 （140） 3.5.1　自动化立体仓储介绍 （140） 3.5.2　电气设计方案 （143） 3.5.3　网络通信设计方案 （150） 3.5.4　立体仓储工作站编程思路 （154） 3.6　思政养成：自动化仓储技术的过去与未来 （166） 项目四　机器人视觉检测工作站集成与调试 （167） 4.1　任务情境描述 （168） 4.2　工程案例分析 （169） 4.3　汽车轮毂项目工作过程实践 （169） 4.3.1　任务1：项目任务分析与仿真工作站搭建 （170） 4.3.2　任务2：视觉系统的安装与组态 （173） 4.3.3　任务3：视觉检测工作站颜色检测 （178） 4.3.4　任务4：视觉检测工作站二维码检测 （184） 4.3.5　任务5：视觉检测工作站拓展功能的编程与调试 （189） 4.4　项目总结 （195） 4.5　学习情境相关知识点 （195） 4.5.1　视觉检测单元介绍 （195） 4.5.2　视觉系统操作界面介绍 （198） 4.5.3　视觉系统与机器人的通信 （199） 4.5.4　视觉系统颜色特征与二维码的识别方法 （202） 4.5.5　机器人的网络组态与通信程序的应用 （210） 4.6　思政养成：中科新松开启“机器人+视觉”智能制造新时代 （214） 项目五　机器人工作站综合集成与调试 （215） 5.1　任务情境描述 （216） 5.2　汽车轮毂项目工作过程实践 （221） 5.2.1　任务1：分拣单元任务的编程与调试 （221） 5.2.2　任务2：打磨单元任务的编程与调试 （226） 5.2.3　任务3：轮毂订单检测任务的编程与调试 （232） 5.2.4　任务4：轮毂定制加工订单任务的编程与调试 （239） 5.3　项目总结 （245） 5.4　学习情境相关知识点 （246） 5.4.1　分拣单元调试 （246） 5.4.2　打磨单元调试 （248） 5.4.3　主控单元补充功能 （250） 5.4.4　设备网络组态 （250） 5.4.5　PLC程序的编写思路 （251） 5.4.6　以仓储单元模块为例的程序编写 （252） 5.4.7　机器人编程知识拓展 （259） 5.5　思政养成：智能制造领域的工匠精神 （261） 附录A　气路连接图 （263） 附录B　电气原理图 （264） 附录C　机器人集成应用工作站I/O分配表 （265）