机器人检测与控制综合实践(新工科机器人工程专业系列教材)

本书围绕机器人检测与 控制的基础知识点展开实验 例程（包括验证性及综合性 实验），分9章介绍：实验 仪器平台、单片机、电机、 传感器、通信、运动控制综 合项目、视觉环形检测台综 合项目、桌面级机械臂综合 项目、基于树莓派的机械臂 应用项目。通过本书的学习 ，学生能够在检测对象上实 现多种功能，掌握机器人基 本软硬件架构和相应功能模 块的初步开发。书中各章节 实验都配有源码和实验现象 视频（二维码）。本书每章 实验都有作业，紧扣教学内 容，作为实验启发、拓展学 生思路。 本书可作为机器人工程 专业本科学生的实验课程指 导用书，也可作为高等院校 机械工程、自动化、仪器仪 表等相关专业的实验教材或 指导书，也适用于从事控制 技术等领域、对机器人基础 入门技术感兴趣的工程技术 人员及学生。

栗琳，工程师，北京科技大学机械工程学院机器人工程专业实验室负责人。2013年获得天津大学博士学位，主讲机器人工程专业机器人检测与控制综合实验、智能机器人创新设计与综合实践系列、工业机器人技术实训本科专业必修课程。

第1章 实验仪器平台认识 1.1 实验仪器及功能介绍 1.1.1 机器人检测与控制实验箱 1.1.2 检测对象 1.2 实验仪器使用说明 1.2.1 集成开发板 1.2.2 BigFisb扩展板 1.2.3 主控板与扩展板引脚对照表 1.2.4 使用说明 1.3 安全事项 1.4 本章小结 第2章 单片机实践项目 2.1 点亮LED灯实验 2.1.1 STM32 GPIO基本原理 2.1.2 硬件设计 2.1.3 软件设计 2.1.4 实验现象 2.1.5 作业 2.2 按键控制LED灯实验 2.2.1 按键控制原理 2.2.2 硬件设计 2.2.3 软件设计 2.2.4 实验现象 2.2.5 作业 2.3 外部中断实验 2.3.1 外部中断原理 2.3.2 硬件设计 2.3.3 软件设计 2.3.4 实验现象 2.3.5 作业 2.4 定时器中断实验 2.4.1 定时器中断原理 2.4.2 硬件设计 2.4.3 软件设计 2.4.4 实验现象 2.4.5 作业 2.5 串口发送和中断接收实验 2.5.1 串口通信原理 2.5.2 硬件设计 2.5.3 软件设计 2.5.4 实验现象 2.5.5 作业 2.6 ADC实验 2.6.1 ADC原理 2.6.2 硬件设计 2.6.3 软件设计 2.6.4 实验现象 2.6.5 作业 2.7 DAC实验 2.7.1 DAC原理 2.7.2 硬件设计 2.7.3 软件设计 2.7.4 实验现象 2.7.5 作业 2.8 PWM实验 2.8.1 PWM原理 2.8.2 硬件设计 2.8.3 软件设计 2.8.4 实验现象 2.8.5 作业 2.9 IIC通信实验 2.9.1 IIC总线简介 2.9.2 硬件设计 2.9.3 软件设计 2.9.4 实验现象 2.9.5 作业 2.10 OLED屏幕显示实验 2.10.1 OLED简介 2.10.2 硬件设计 2.10.3 软件设计 …… 第3章 电机实践项目 第4章 传感器实践项目 第5章 通信模块实践项目 第6章 运动控制综合实践项目 第7章 视觉环形检测台综合实践项目 第8章 桌面机械臂综合实践项目 第9章 智能机械臂综合实践项目 附录A 引脚功能映射表 附录B 最小系统原理图 参考文献