机器人操作系统ROS应用实践--聚文网

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内容简介

越来越多的机器人正走向人们的生活及生产环境，机器人操作系统（Robot Operating System， ROS）作为一种重要的软件开发框架，提高了机器人系统的开发与部署效率，在分工协作、软件维护和系统扩展中具有重要意义。本书以任务为驱动，按照工作导向的思路展开教学与实践学习，通过“学中做、做中学”的方式，循序渐进地介绍机器人操作系统应用开发方法，通过构思、设计、实施和运行多个环节，构建基于传感器的智能机器人系统。本书内容全面，包括机器人系统组成、将机器人连接到ROS、建立机器人系统模型、移动机器人激光 SLAM、移动机器人自主导航、基于多传感器的SLAM 、机械臂运动控制、计算机视觉、基于视觉的机械臂抓取、移动机器人视觉SLAM、ROS 2.0介绍与编程基础等内容，有利于读者掌握ROS原理与应用实践开发方法，培养软件全栈开发能力。本书通俗易懂、内容丰富，是作者团队多年机器人科研项目和产品开发的积累，书中提供了大量的实例代码供读者学习研究。本书可作为高等院校自动化、机器人工程、人工智能、机电一体化等相关专业的 “机器人系统原理”“机器人操作系统”“机器人系统应用开发”课程的教材和教学参考书，也可以作为工程实训与学科竞赛的实践教材和实验配套教材，同时还可供广大希望从事机器人系统开发和设计的工程技术人员、教师或者个人参考。

第1章机器人系统组成 1.1 移动底盘和机械臂 1.1.1 移动底盘 1.1.2 机械臂 1.2 机器人系统的硬件组成 1.2.1 控制系统 1.2.2 驱动系统 1.2.3 执行机构 1.2.4 传感系统 1.3 传感器说明与功能介绍 1.3.1 编码器 1.3.2 惯性测量单元 1.3.3 激光雷达 1.3.4 相机 1.3.5 红外传感器 1.3.6 超声波传感器 1.3.7 毫米波雷达 1.3.8 碰撞传感器 1.3.9 多传感器融合 1.4 机器人系统的软件组成 1.4.1 操作系统 1.4.2 应用软件任务远程桌面连接：使用Spark机器人平台 1.5 本章小结扩展阅读练习题第2章将机器人连接到ROS 2.1 初识ROS 2.1.1 ROS起源 2.1.2 ROS架构 2.1.3 ROS特点 2.2 如何安装ROS 2.2.1 操作系统和ROS版本 2.2.2 Linux基础简介 2.2.3 ROS安装 2.2.4 设置环境变量 2.2.5 验证安装 2.3 ROS文件系统与通信机制 2.3.1 文件系统 2.3.2 ROS通信及其工作机制 2.4 编写第一个ROS程序 2.4.1 ROS功能包依赖管理 2.4.2 ROS工作空间 2.4.3 功能包创建与编译任务1运行一个简单ROS程序 2.4.4 ROS节点的编写规则 2.4.5 运行节点的两种途径 2.4.6 launch文件 2.4.7 坐标变换基础任务2让小海龟跑起来

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