工业机器人虚实一体化编程技术(ABB)

\"本书针对高职院校学生特点，融入1+X工业机器人应用编程初、中级标准，结合ABB公司案例，循序渐进，开发基础绘图、搬运、码垛、涂胶、压铸等五个典型的工业机器人工作站，以项目为载体，将工业机器人应用编程的知识和技能融合各个项目中，逐步提升学生工业机器人应用编程能力。同时本书首次将离线编程和现场编程进行了有效融合，构建了真实工作站的数字孪生工作站资源，便于学生泛在学习，有了基础后再动手操作实际设备，培养学生解决实际问题的能力。 本书可作为中高职工业机器人技术、机电一体化、电气自动化技术等相关专业的教材或企业培训用书，也可作为装备制造大类各专业学生学习指导手册，还可供工业机器人行业的工程技术人员参考使用。 \"

\"张晓芳，从事智能控制相关领域的教科研及技术创新工作，获省教学能力大赛二等奖及省青蓝骨干教师称号，指导学生获挑战杯国赛行星奖、省一等奖，省级优秀毕业论文三等奖，省技能大赛三等奖；主持省级以上教科研课题5项；近五年发表2篇中文核心论文；授权发明专利2项，软件著作权3项；主持太仓市“产业前瞻与共性关键技术”项目2项，到账经费25万元。 秦婧，从事智能控制相关领域的教学工作，获省教学能力大赛二等奖，参加市“郑和杯”创新创业大赛获一等奖，指导学生参加省大学生创新创业项目2项；参与省级以上教科研课题5项；近五年发表核心论文1篇。 \"

项目一 工业机器人绘图工作站仿真与操作 【工作站简介】 【学习地图】 任务一 基础工作站布局与安装 【学习情境】 一、学习目标 二、所需工具设备 【学习链接】 一、工作站仿真系统配置 二、示教器结构 三、手动操作工业机器人单轴运动 【任务实施】 一、计划 二、实施 三、检查 四、反思 任务二 工业机器人运动控制 【学习情境】 一、学习目标 二、所需工具设备 【学习链接】 一、常用的机器人运动指令 二、创建程序模块及例行程序 三、MoveAbsJ指令的使用 四、MoveL/MoveJ运动指令的使用 【任务实施】 一、计划 二、实施 三、检查 四、反思 任务三 轨迹绘制的编程与调试 【学习情境】 一、学习目标 二、所需工具设备 【学习链接】 一、坐标系 二、工具坐标系 三、工件坐标系 四、MoveC运动指令和Offs函数 【任务实施】 一、计划 二、实施 三、检查 四、反思 习题 项目二 工业机器人搬运工作站仿真与实现 【工作站简介】 【学习地图】 任务一 搬运工作站布局与安装 【学习情境】 一、学习目标 二、所需工具设备 【学习链接】 一、工业机器人的I/O通信设置 二、虚拟工作站规划步骤 三、创建虚拟搬运工作站布局 四、修改工具坐标系 五、示教四 个目标点 六、搬运路径的规划与实现 【任务实施】 一、计划 二、实施 三、检查 四、反思 任务二 单个工件的搬运规划与实现 【学习情境】 一、学习目标 二、所需工具设备 【学习链接】 一、工业机器人的I/O信号 二、单个工件搬运的仿真总体设计 三、创建Smart组件并配置参数 四、Smart组件关联操作 五、配置RAPID与工作站逻辑 六、编程与仿真 【任务实施】 一、计划 二、实施 三、检查 四、反思 任务三 16个工件的搬运规划与实现 【学习情境】 一、学习目标 二、所需工具设备 【学习链接】 一、RAPID编程基础 二、吸盘夹具 三、16个工件的总体搬运规划 四、实现16个工件搬运的虚拟仿真效果 五、与实物机器人关联，完成16个工件的搬运 【任务实施】 一、计划 二、实施 三、检查 四、反思 习题 项目三 工业机器人码垛工作站仿真与实现 【工作站简介】 【学习地图】 任务一 码垛工作站布局与安装 【学习情境】 一、学习目标 二、所需工具设备 【学习链接】 一、码垛工作站布局 二、Smart组件创建 三、单个工件的码垛放置 【任务实施】 一、计划 二、实施 三、检查 四、反思 任务二 8个工件的单层码垛规划与实现 【学习情境】 一、学习目标 二、所需工具设备 【学习链接】 一、数组 二、工具位置及姿态偏移函数RelTool 三、利用RelTool与数组确定工件抓取和放置位置 【任务实施】 一、计划 二、实施 三、检查 四、反思 任务三 16个工件的双层码垛规划及实现 【学习情境】 一、学习目标 二、所需工具设备 【学习链接】 一、码垛算法 二、例行程序（PROC） 三、功能程序（FUNC） 四、中断程序（TRAP） 【任务实施】 一、任务计划 二、实施 三、检查 四、反思 习题 项目四 工业机器人涂胶工作站仿真与实现 【工作站简介】 【学习地图】 任务一 涂胶工作站布局与安装 【学习情境】 一、学习目标 二、所需工具设备 【学习链接】 一、涂胶工作站布局 二、涂胶Smart组件创建 三、工业机器人涂胶程序设计 四、真实工作站工业机器人信号与PLC连接 【任务实施】 一、计划 二、实施 三、检查 四、反思 任务二 涂胶工作站自动生成路径 【学习情境】 一、学习目标 二、所需工具设备 【学习链接】 一、创建轨迹曲线和路径 二、调整目标点 三、轴配置 四、同步到RAPID 【任务实施】 一、计划 二、实施 三、检查 四、反思 习题 项目五 工业机器人压铸工作站仿真与实现 【工作站简介】 【学习地图】 任务一 压铸工作站布局与安装 【学习情境】 一、学习目标 二、所需工具设备 【学习链接】 一、压铸工作站布局 二、压铸Smart组件创建 三、虚拟工作站工业机器人压铸与搬运逻辑设定 【任务实施】 一、计划 二、实施 三、检查 四、反思 任务二 通过Profinet实现多个工件的压铸和搬运 【学习情境】