智能机器人原理与应用--聚文网

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舞蹈音乐的基础理论与应用

内容简介

\"全书共分10章。第1章概述机器人定义、发展历史及分类，第2章机器人运动学，介绍机器人位姿表示方法及机器人运动学方程，第３章机器人动力学，包含机器人静力分析和常用的动力学方法，第４章机器人控制，描述机器人驱动与运动控制系统、状态空间控制，以及控制理论与算法，第５章机器人感知，介绍机器人传感器基础知识及分类，第６章视觉里程计，介绍特征匹配、运动估计和直接法，第７章优化与地图构建，包含后端优化方法、建图及回环检测，第８章机器人智能，包含机器理解、机器推理及机器学习，第９章服务机器人，介绍移动机器人、无人机及医用机器人，第10章特种机器人，包含空间机器人、水下机器人及军用机器人。本书是作者近年来从事智能机器人研究和教学取得成果的总结，并参考和引用了国内外相关研究成果基础上编著而成，具有良好的基础性、系统性和实用性，可作为本科生或硕士生的教学参考用书，也可以供从事机器人及自动化装备研究、开发和应用的科技工作人员作为学习参考。 \"

作者简介

仉新，硕士生导师，东北大学博士后、中国自动化学会会员、辽宁省兵工学会会员。研究领域：移动机器人、智能机器人、模式识别与智能系统、运筹优化及人工智能等。主讲本科课程“机器人运动学与动力学”“机器人系统传动控制”“Python与深度学习”及“机器人电气控制与PLC”。参与国家自然科学基金面上项目1项，主持省部级面上项目1项，参与省部级青年人才项目1项，主持高层次人才科研支持计划1项，主持及参与多项横向课题。参与创新团队建设计划、虚拟实验室建设计划、“智能制造”研究生导师团队建设专项、“设备故障预测与健康管理”研究生导师团队建设专项等。发表学术论文10余篇。申请发明、实用新型及外观专利6项，软件著作权授权5项。

第1章绪论 1.1 机器人概述 1.2 机器人定义 1.3 机器人发展历史 1.3.1 国外机器人发展史 1.3.2 国内机器人发展史 1.4 机器人分类 1.4.1 按机械手的几何结构分类 1.4.2 按机器人的控制方式分类 1.4.3 按机器人的信息输入方式分类 1.4.4 按机器人的智能程度分类 1.4.5 按机器人的用途分类 1.4.6 按机器人的移动性分类 1.5 机器人应用 1.5.1 工业机器人 1.5.2 探索机器人 1.5.3 服务机器人 1.5.4 军用机器人 1.6 机器人机械结构 1.6.1 连杆与运动副 1.6.2 操作臂 1.6.3 并联机构课后习题第2章机器人运动学 2.1 运动学概述 2.2 齐次坐标和齐次变换 2.2.1 齐次坐标 2.2.2 齐次变换 2.3 机器人位姿表示 2.3.1 旋转矩阵 2.3.2 欧拉角 2.3.3 四元数 2.4 机器人运动学方程 2.4.1 连杆参数和连杆坐标系 2.4.2 连杆变换 2.5 机器人正运动学 2.5.1 运动状态和方向角 2.5.2 运动位置和坐标 2.5.3 连杆变换矩阵及其乘积 2.6 机器人逆运动学 2.6.1 逆运动学求解的一般问题 2.6.2 逆运动学的代数解法与几何解法 2.6.3 逆运动学的其他解法课后习题第3章机器人动力学 3.1 引言 3.2 雅可比矩阵 3.2.1 雅可比矩阵定义及特点 3.2.2 雅可比矩阵的向量积求法 3.2.3 微分运动与微分变换

智能机器人原理与应用

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