工业机器人操作与编程（第三版）（叶伯生）

本书在介绍了工业机器人概念、组成、分类和坐标系等基础知识的基础上，以华数HSR-6工业机器人为主要对象，讲述了华数工业机器人HSpad示教器的使用，以及如何使用HSpad示教器实现工业机器人的手动操作，进而以写字、搬运、码垛、弧焊、喷釉和协同等现实的工业应用为案例，基于加工工艺和编程指令，详细阐述了从运动规划、示教前准备、示教编程到运动再现的机器人应用全过程。最好讲述了如何利用华数InteRobot离线编程软件实现机器人的离线编程。

叶伯生（Ye Bosheng，Associate Professor），1985年至1994年，在西北工业大学完成本科至博士阶段学习，获航空宇航制造工程博士学位，1994年10月至1997年1月，为华中理工大学机械工程博士后流动站研究人员，1997年出站后留校任教。长期从事数控技术、机器人控制技术等方面的科研、教学工作。

项目一 工业机器人基础知识与基本操作 …………………………………………………(1) 任务一 工业机器人的基础知识 ……………………………………………………… (1) 任务二 工业机器人的操作规范与安全 …………………………………………… (14) 任务三 认识 HSR-6工业机器人的示教器 HSPad ……………………………… (16) 任务四 使用 HSpad示教器手动操作 HSR-6工业机器人 ……………………… (23) 任务五 HSR-6工业机器人投入运行前的准备 …………………………………… (27) 项目二 HSR-6工业机器人写字操作与编程 …………………………………………… (35) 任务一 程序的新建、加载和编辑操作 ……………………………………………… (35) 任务二 标定工具坐标系和工件坐标系 …………………………………………… (43) 任务三 示教写字程序 ……………………………………………………………… (47) 任务四 运行写字程序 ……………………………………………………………… (53) 项目三 HSR-6工业机器人搬运操作与编程 …………………………………………… (57) 任务一 示教搬运程序 ……………………………………………………………… (57) 任务二 运行搬运程序 ……………………………………………………………… (63) 项目四 HSR-6工业机器人码垛操作与编程 ………………………………………………(66) 任务一 单排码垛示教编程 ………………………………………………………… (66) 任务二 多层码垛示教编程 ………………………………………………………… (70) 项目五 机器人视觉分拣应用编程 ……………………………………………………… (76) 任务一 机器视觉系统的功能与原理 ……………………………………………… (76) 任务二 固定式相机视觉引导系统的调整与应用 ………………………………… (80) 任务三 随动式相机视觉引导系统的调整与应用 ………………………………… (101) 项目六 智能产线系统工业机器人应用编程 ……………………………………………(115) 任务一 智能产线系统基本功能及各模块介绍 …………………………………… (115) 任务二 工业机器人与中央控制系统通信 ………………………………………… (121) 任务三 智能产线单元工艺流程及工业机器人程序编写与调试 ………………… (129) 项目七 InteRobot机器人离线编程 …………………………………………………… (138) 任务一 InteRobot离线编程软件安装 …………………………………………… (138) 任务二 InteRobot离线编程软件各功能模块介绍 ……………………………… (141) 任务三 InteRobot离线编程软件工作站搭建方法 ……………………………… (160) 任务四 机器人离线编程写字应用 ………………………………………………… (166) 任务五 机器人离线编程喷涂应用 ………………………………………………… (172) 项目八 工业机器人数字孪生虚拟调试 …………………………………………………(184) 任务一 虚拟调试软件主要功能及使用方法介绍 ………………………………… (185) 任务二 底座与电动机筒体部件虚拟装配调试 …………………………………… (193) 任务三 工业机器人数字孪生虚拟调试软件模拟考核 …………………………… (203) 附录一 工业机器人数字孪生虚拟调试软件安装方法 …………………………… (210) 参考文献 …………………………………………………………………………………(212)