服务机器人实施与运维（初级）

本书参照《服务机器人实施与运维（初级）职业技能等级标准》，围绕服务机器人实施与运维的人 才需求与岗位能力要求，以项目为导向，以任务为驱动，设计了八个学习项目：认识服务机器人、调试 服务机器人、搭建服务机器人软件环境、让服务机器人学跳舞、让服务机器人感知世界、和服务机器人 聊聊天、带服务机器人看世界、帮服务机器人做维护。 本书是“服务机器人实施与运维（初级）职业技能等级标准”的培训认证配套用书，同时也可作 为服务机器人实施与运维从业人员的自学参考书。 为方便教学，本书配备电子课件等教学资源。凡选用本书作为教材的教师均可登录机械工业出版 社教育服务网www.cmpedu.com 注册后免费下载。如有问题请致信cmpgaozhi@sina.com，或致电010- 88379375 联系营销人员。

前 言 项目一 认识服务机器人 001 项目导入001 内容概览 002 学习目标003 项目任务 003 相关知识 003 11 服务机器人的定义及发展 003 12 服务机器人的分类与结构 005 13 服务机器人的典型应用场景 010 任务实施 012 任务11 检查机器人外观并组装机器人 012 任务12 配置机器人网络 014 任务评价 015 项目习题 017 项目二 调试服务机器人 019 项目导入 019 内容概览 020 学习目标 021 项目任务 021 相关知识 021 21 服务机器人坐标系基础 021 22 服务机器人运动学基础 024 23 机器人零点标定 025 24 机器人调试 026 任务实施 027 任务21 调试人形服务机器人舵机 027 任务22 调试人形服务机器人的基础功能 031 任务评价 032 项目习题 033 项目三 搭建服务机器人软件环境 035 项目导入 035 内容概览 036 学习目标 037 项目任务 037 相关知识 037 31 认识Linux 操作系统 037 32 认识树莓派支持的操作系统 043 33 认识机器人操作系统ROS 045 34 人形机器人运行软件环境 047 任务实施 049 任务31 使用VNC Viewer 访问机器人树莓派系统 049 任务32 调用接口实现机器人语音播报功能051 任务评价 054 项目习题 055 项目四 让服务机器人学跳舞 057 项目导入 057 内容概览 058 学习目标 059 项目任务 059 相关知识 059 41 认识服务机器人舵机及工作原理 059 42 智能人形服务机器人Yanshee 舵机安装与角度设置061 43 智能人形服务机器人Yanshee 舵机运动控制 064 任务实施 069 任务41 控制服务机器人单个舵机转动 069 任务42 控制服务机器人多个舵机转动 070 任务43 让服务机器人跳太空舞 071 任务评价 077 项目习题 079 项目五 让服务机器人感知世界 081 项目导入 081 内容概览 082 学习目标 083 项目任务 083 相关知识 083 51 传感器的概念、组成及分类 083 52 认识机器人传感器 084 53 传感器在人形机器人中的应用 090 任务实施 102 任务51 让机器人与人进行触摸交流 102 任务52 让机器人自动进行摔倒爬起 104 任务评价 106 项目习题 107 项目六 和服务机器人聊聊天 109 项目导入 109 内容概览 110 学习目标111 项目任务111 相关知识111 61 语音 111 62 智能语音 112 63 机器人语音交互技术 116 任务实施 124 任务61 让机器人执行语音听写 124 任务62 与机器人聊天 126 任务评价 127 项目习题 128 项目七 带服务机器人看世界 129 项目导入 129 内容概览 130 学习目标 131 项目任务 131 相关知识 131 71 机器视觉 131 72 人脸识别技术 136 73 机器人视觉技术 138 任务实施 145 任务71 让机器人录入人脸样本图片 145 任务72 让机器人识别人脸 146 任务评价 147 项目习题 149 项目八 帮服务机器人做维护 151 项目导入 151 内容概览 152 学习目标 153 项目任务 153 相关知识 153 81 服务机器人技术文档识读 153 82 服务机器人日常维护 155 83 服务机器人常见故障原因及处理方法 157 84 服务机器人典型故障案例 159 85 服务机器人固件升级 163 任务实施 170 任务81 清洁维护服务机器人 170 任务82 设计制作《服务机器人日常维护注意事项提示卡》 170 任务83 机器人充电指示灯无绿灯故障处理170 任务84 机器人系统恢复处理 171 任务评价 171 项目习题 173 附录 176 附表A 机器人舵机名称与舵机角度值 176 附表B 机器人舵机名称说明列表 177 参考文献 178