工业机器人原理与应用

本书内容包含工业机器人概述、工业机器人机 械系统、工业机器人运动理论、工业机器人感知系 统、工业机器人控制系统、工业机器人轨迹规划与 编程、ABB工业机器人操作与实训、工业机器人虚 拟仿真和工业机器人自动化应用。全书结合工程软 件与工程实际案例，以ABB工业机器人为例，深入 浅出地介绍工业机器人的理论知识和基本操作，将 工程概念贯穿其中，通过编入虚拟仿真和工程应用 实例，力求做到理论与实践相结合。 本书可用作高等院校机械工程、自动化、机器 人、智能制造等相关专业本科和高职学生的教材， 也可供从事工业机器人相关工作的工程技术人员及 爱好者参考。 本书为新形态教材，以二维码的形式链接了部 分知识点讲解的微课视频、实物演示讲解视频、软 件应用演示视频等。本书提供PPT课件、习题答案 、实验参考程序，欢迎选用本书的教师登录机械工 业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）下载。 与本书配套的“机器人技术”慕课课程已在高校邦 平台上线，欢迎同学们参加学习。

前言 第1章 工业机器人概述 1.1 工业机器人简介 1.1.1 工业机器人的定义 1.1.2 工业机器人的发展 1.2 工业机器人的分类和应用 1.2.1 工业机器人的分类 1.2.2 工业机器人的应用 1.3 工业机器人的组成和技术参数 1.3.1 工业机器人的组成 1.3.2 工业机器人的技术参数 习题 第2章 工业机器人机械系统 2.1 机器人底座和臂部 2.1.1 机器人底座 2.1.2 机器人臂部 2.2 机器人腕部 2.2.1 机器人腕部特点 2.2.2 机器人腕部分类 2.3 机器人末端执行器 2.3.1 机器人末端执行器的特点 2.3.2 机器人末端执行器的分类 2.4 机器人传动机构 2.4.1 机器人驱动形式 2.4.2 机器人传动形式 2.5 机器人精度校准 习题 第3章 工业机器人运动理论 3.1 理论基础 3.1.1 机器人位姿描述 3.1.2 齐次坐标变换矩阵 3.1.3 RPY角与欧拉角 3.2 机器人运动学分析 3.2.1 D-H参数法 3.2.2 连杆坐标系的变换 3.2.3 机器人运动学方程实例 3.2.4 机器人逆运动学方程实例 3.3 机器人动力学分析 3.3.1 速度雅可比矩阵 3.3.2 力雅可比矩阵 3.3.3 机器人动力学方程实例 3.4 Matlab Robotics工具包辅助运算与仿真 习题 第4章 工业机器人感知系统 4.1 工业机器人内部传感器 4.1.1 位置传感器 4.1.2 速度和加速度传感器 4.2 工业机器人外部传感器 4.2.1 触觉传感器 4.2.2 力觉传感器