工业机器人编程

本书是根据教育部高等学校自动化类专业教学指导委员会新颁布的教学标准，结合新工科复合型高技术人才知识学习和能力培养的教学诉求，并融入编者十余载对工业机器人应用的实践总结及教学经验编写的。 全书共8章，囊括工业机器人（系统）的运动轨迹、工艺条件和动作次序等核心编程内容，包括认识工业机器人的庐山真面目、揭开焊接机器人的神秘面纱、初试工业机器人的任务编程、工业机器人工具坐标系的设置、工业机器人的直线轨迹编程、工业机器人的圆弧轨迹编程、工业机器人的摆动轨迹编程以及工业机器人的动作次序编程。各章下设两个学习任务，通过学习目标、学习导图、任务提出、知识准备、任务分析、任务实施、拓展阅读和知识测评等八大环节的教学设计，促进智能装备与产线开发和应用等领域的知识学习及能力培养。 为方便“教”和“学”，本书配套电子教案、多媒体课件、习题答案、仿真及微视频动画（采用二维码技术呈现，扫描二维码可直接观看视频内容）等数字资源包，凡选用本书作为教材的教师均可登录机械工业出版社教育服务网(http://www眂mpedu眂om)注册后下载。 本书内容丰富、结构清晰、形式新颖、术语规范，既适合作为普通高等院校本科机械类、电子信息类、自动化类等与智能制造密切相关专业的教材，也可作为独立学院、高职（专科）院校和成人高等学校等同类专业教材，还可供企业及培训机构的相关技术人员参考。

前言 　　第1章认识工业机器人的庐山 真面目 1 任务11工业机器人认知 2 111工业机器人概述 2 112工业机器人的机械结构 7 任务12工业机器人系统认知 12 121工业机器人的系统组成 12 122工业机器人的分类及应用 19 第2章揭开焊接机器人的神秘面纱 27 任务21焊接机器人系统认知 28 211焊接机器人的常见分类 28 212焊接机器人的系统组成 29 213焊接机器人的工作原理 39 任务22焊接机器人安全认知 42 221安全防护装置 43 222常见安全标志 44 223安全操作规程 45 224焊接劳保用品 46 Panasonic焊接机器人 48 第3章初试工业机器人的任务编程 51 任务31机器人焊接任务程序创建 52 311焊接机器人系统通电 52 312示教盒的按键布局 54 313示教盒的界面 56 314机器人任务程序创建 59 Panasonic机器人的用户功能键 61 任务32机器人平板堆焊任务编程 61 321工业机器人的编程内容 62 322工业机器人的编程方法 62 323机器人的运动轨迹示教 65 324机器人焊接区间的示教 68 Panasonic机器人的离线仿真 77 第4章工业机器人工具坐标系的 设置 80 任务41机器人工具坐标系设置 81 411工业机器人系统运动轴 81 412工业机器人点动坐标系 85 413工业机器人的点动方式 91 414工具坐标系的设置方法 93 任务42点动机器人沿板-板T形接头角 焊缝运动 101 421T形接头平角焊的焊枪姿态 规划 102 422机器人焊枪姿态显示 103 Panasonic机器人工件（用户）坐标系的 设置 108 第5章工业机器人的直线轨迹编程 113 任务51板-板对接接头机器人平焊任务 编程 114 511机器人直线轨迹示教 114 512机器人焊接工艺条件示教 116 513机器人焊接动作次序示教 122 514机器人任务程序验证 124 任务52机器人直线轨迹任务程序 编辑 132 521对接焊缝的成形质量 132 522工业机器人编程指令 135 523机器人任务程序编辑 140 Panasonic机器人的示教设置 144 第6章工业机器人的圆弧轨迹编程 148 任务61骑坐式管-板T形接头机器人平 角焊任务编程 149 611机器人圆弧轨迹示教 150 612机器人圆周轨迹示教 151 613机器人连弧轨迹示教 154 614骑坐式管-板平角焊焊枪姿态 规划 156 任务62机器人圆弧轨迹任务程序 编辑 164 621T形角焊缝的成形质量 165 622机器人圆弧动作指令 167 Panasonic机器人的编辑设置 169 第7章工业机器人的摆动轨迹编程172 任务71板-板T形接头机器人立角焊任务 编程 173 711摆动电弧与摆动焊道 174 712机器人直线摆动轨迹示教 174 713机器人圆弧摆动轨迹示教 176 714机器人焊枪摆动参数配置 178 715立角焊机器人焊枪姿态规划 182任务72机器人摆动轨迹任务程序 编辑 190 721机器人摆动动作指令 191 722机器人摆动轨迹测试 192 Panasonic机器人的摆动方向设置 194 第8章工业机器人的动作次序编程 196 任务81机器人焊枪自动清洁任务 编程 197 811机器人焊枪自动清洁的动作 次序 198 812工业机器人I/O信号 201 813机器人信号处理指令 204 814机器人流程控制指令 205 Panasonic机器人的状态I/O信号 219 任务82骑坐式管-板T形接头机器人船形焊 任务编程 220 821机器人附加轴的联动 221 822点动机器人附加轴及其位置显示 223 多机器人协调（同）焊接的动作次序 控制 232 参考文献235