工业机器人编程与调试（魏荣）

本书以任务驱动教学法为主线，以应用为目的，以具体的项目为载体编写。主要内容包括认识工业机器人、配置示教器操作环境、工业机器人示教器的基本操作、编写机器人抓取工具的程序、编写机器人运行简单轨迹的程序、编写机器人运行复合轨迹的程序、创建工业机器人参考坐标系、创建工业机器人工具坐标系、编写及调试机器人简单码垛程序、编写及调试机器人简单拆垛程序、编写及调试机器人综合应用程序。 本书可以作为职业院校、技工院校、技师学院工业机器人相关专业教材，也可以作为机器人编程操作的培训教材。

无

项目一 工业机器人的认知及基本操作 1 任务一 认识工业机器人 1 学习目标 1 任务描述 1 任务实施 2 一、了解工业机器人的定义和分类 2 二、认识工业机器人系统组成 5 三、认识工业机器人的外围设备 7 四、认识工业机器人的自由度 9 五、了解工业机器人的坐标系 10 六、认识工业机器人的插补运动 12 任务考核和评价 13 任务拓展 13 任务二 配置示教器操作环境 14 学习目标 14 任务描述 14 任务实施 15 一、用管理员身份登录示教器 15 二、更改示教器语言为中文 16 三、了解并操作示教器各功能键 17 任务考核和评价 18 任务拓展 20 任务三 工业机器人示教器的基本操作 21 学习目标 21 任务描述 21 任务实施 22 一、连接系统仿真 22 二、下载工程到控制器 24 三、设定机器人运行模式 27 四、信息报告管理 27 任务考核和评价 28 任务拓展 29 项目二 使用工业机器人运动指令编程 33 任务一 编写机器人抓取工具的程序 33 学习目标 33 任务描述 33 任务实施 34 一、创建位置变量与点位示教 34 二、创建基本运动指令 36 三、创建数字输出信号指令 43 四、创建抓取胶枪和放置胶枪的程序 44 五、程序调试与运行 51 任务考核和评价 53 任务拓展 54 任务二 编写机器人运行简单轨迹的程序 55 学习目标 55 任务描述 55 任务实施 56 一、I/O 配置及工程下载到控制器 56 二、连接系统仿真 56 三、轨迹设置 58 四、添加程序指令 59 五、程序调试及运行 63 任务考核和评价 64 任务拓展 65 任务三 编写机器人运行复合轨迹的程序 66 学习目标 66 任务描述 66 任务实施 67 一、I/O 配置及工程下载到控制器 67 二、连接系统仿真 67 三、轨迹编程及调试 67 任务考核和评价 70 任务拓展 72 一、系统指令 72 二、系统功能指令 73 项目三 创建工业机器人坐标系 75 任务一 创建工业机器人参考坐标系 75 学习目标 75 任务描述 75 任务实施 76 一、了解参考坐标系 76 二、设置参考坐标系指令 76 三、创建参考坐标系 77 四、利用三点法（含原点）示教参考坐标系 78 五、利用三点法（无原点）示教参考坐标系 81 任务考核和评价 85 任务拓展 86 任务二 创建工业机器人工具坐标系 88 学习目标 88 任务描述 89 任务实施 89 一、了解工具坐标系的示教 89 二、配置机器人I/O 信号并下载到控制器 93 三、创建工具坐标系 96 任务考核和评价 105 任务拓展 106 项目四 编写及调试工业机器人控制程序 111 任务一 编写及调试机器人简单码垛程序 111 学习目标 111 任务描述 111 任务实施 112 一、新建项目及程序 112 二、编写及调试码垛程序 113 任务考核和评价 136 任务拓展 137 任务二 编写及调试机器人简单拆垛程序 138 学习目标 138 任务描述 138 任务实施 139 一、新建项目及程序 139 二、编写及调试拆垛程序 140 任务考核和评价 157 任务拓展 158 任务三 编写及调试机器人综合应用程序 159 学习目标 159 任务描述 159 任务实施 160 一、新建项目及程序 160 二、创建参考坐标系 161 三、编写控制程序 163 任务考核和评价 166 任务拓展 167 参考文献 168