机器人技术与应用

本书以典型机器人的结 构和应用为主线，系统介绍 了典型工业机器人相关基础 知识及应用。全书共6个项 目，内容包括直角坐标码垛 机器人、四自由度SCARA机 器人、六自由度关节机器人 、并联机器人、AGV小车， 柔性制造系统。全书基于工 作过程，以项目驱动为导引 ，内容力求丰富，结构力求 清晰，图文并茂、言简意赅 、通俗易懂。通过本书的学 习，可以使读者快速掌握常 用工业机器人系统设计与调 试方法。 本书可以作为普通高等 院校机电专业教材，也可以 作为职业院校学生用书或从 事机械电子、机器人理论与 实践研究人员以及工业机器 人应用开发、调试、现场维 护工程技术人员的参考书。

出版说明 前言 项目1 直角坐标码垛机器人 任务1 直角坐标码垛机器人系统认知 1.1 任务概述 1.2 任务目标 1.3 任务引入 1.4 任务实施 1.4.1 直角坐标码垛机器人简述 1.4.2 关节型码垛机器人简述 1.4.3 码垛机器人两大类型特点及应用比较 1.4.4 BNRT-CACS3型直角坐标码垛机器人系统组成 1.4.5 BNRT-CACS3型直角坐标码垛机器人部件功能与使用 任务2 直角坐标码垛机器人系统调试与训练案例 2.1 任务概述 2.2 任务目标 2.3 任务引入 2.4 任务实施 2.4.1 BNRT-CACS3型直角坐标码垛机器人接线准则 2.4.2 BNRT-CACS3型直角坐标码垛机器人调试训练 2.4.3 BNRT-CACS3型直角坐标码垛机器人系统工作训练 任务3 直角坐标码垛机器人井式供料单元训练案例 3.1 任务概述 3.2 任务目标 3.3 任务引入 3.4 任务实施 3.4.1 用PLC实现两个常开按钮和两个磁性开关对推料电磁阀的控制 3.4.2 用PLC实现货物有无检测报警的控制 任务4 直角坐标码垛机器人旋转编码器定位操作训练案例 4.1 任务概述 4.2 任务目标 4.3 任务引入 4.4 任务实施 任务5 直角坐标码垛机器人日常维护与常见故障排除案例 5.1 任务概述 5.2 任务目标 5.3 任务引入 5.4 任务实施 5.4.1 直角坐标码垛机器人常见故障排除 5.4.2 BNRT-CACS3型直角坐标码垛机器人维护和保养 项目2 四自由度SCARA机器人 任务1 SCARA机器人路径轨迹规划 1.1 任务概述 1.2 任务目标 1.3 任务引入 1.4 任务实施 1.4.1 机器人的位姿描述 1.4.2 齐次变换及运算 1.4.3 机器人运动学方程 1.4.4 SCARA机器人运动学模型