工业机器人技术及应用--聚文网

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舞蹈音乐的基础理论与应用

内容简介

工业机器人的应用，本质上就是工业机器人工作站的系统集成。为了帮助读者了解和初步掌握这一过程，本书以“应用”为导向，安排了基础和应用两大部分：基础部分(第1~5章)，介绍了机器人学习的入门知识，也是研究机器人技术和应用工业机器人解决工程问题的基础。对于这些基础知识的理解和掌握程度，将决定一个人在机器人技术的研究和应用方面能够走多远。应用部分(第6~10章)，分别介绍了对机器人的运动规划、编程语言、与机器人作业相关的坐标系建立及标定、机器人系统集成，以及机器人的典型应用案例，这些案例也是本书相关内容的具体应用。

第1章绪论 1.1 工业机器人简介 1.2 工业机器人的组成、分类及关键技术 1.3 工业机器人的主要技术指标 1.4 机器人编程语言 1.5 研究和应用机器人技术须具备的基础知识 1.6 工业机器人的应用 1.7 立用工业机器人解决工程问题面临的基本任务参考文献思考与练习第2章刚体运动描述、坐标变换及坐标系变换 2.1 质点的运动描述 2.2 刚体运动描述参考文献思考与练习第3章工业机器人正向运动学 3.1 机器人常用运动副及机器人机构 3.2 机器人连杆及相对运动描述——D-H矩阵 3.3 机器人运动学方程参考文献思考与练习第4章工业机器人逆向运动学 4.1 工业机器人逆向运动学 4.2 机器人逆向运动学求解实例参考文献思考与练习第5章工业机器人的速度、静力分析和动力学 5.1 位置向量对时间的导数——质点速度 5.2 向量叉积的计算方法以及自由向量对时间的导数 5.3 刚体运动的线速度和角速度 5.4 机器人速度雅可比矩阵和连杆之间的速度传递 5.5 连杆上的静力及其传递 5.6 机器人力雅可比矩阵及其作用 5.7 机器人动力学参考文献思考与练习第6章工业机器人运动轨迹规划 6.1 工业机器人轨迹规划概述 6.2 插补方式与轨迹控制 6.3 机器人轨迹插值计算 6.4 轨迹规划的实施过程 6.5 基于动力学的机器人轨迹规划参考文献思考与练习第7章机器人编程语言 7.1 机器人编程语言的基本功能 7.2 工业机器人编程语言的分类 7.3 主流工业机器人编程语言及其分类 7.4 通用离线编程语言思考与练习

工业机器人技术及应用

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