智能网联汽车技术概论

本书全面介绍智能网联 汽车主要涉及的环境感知技 术、导航定位技术、决策技 术、执行控制技术、网联通 信技术和网联车系统平台等 相关知识。其中环境感知技 术包括视觉感知技术、多种 雷达感知技术以及多传感器 融合技术；导航定位技术包 括导航定位的定义、方法与 精度要求、卫星定位技术、 惯性导航定位技术、基站定 位技术、即时定位与地图构 建技术以及电子地图技术； 决策技术包括决策控制器原 理、策略、路径规划技术与 决策算法；执行控制技术包 括线控转向技术、线控制动 技术和运动控制模型与系统 ；网联通信技术包括车联网 组成、车载网络技术和车路 协同技术；智能网联车系统 平台包括机器人操作系统（ ROS）、Autoware和Apollo 等。 本书适合高等院校车辆 工程、交通工程专业的学生 使用，同时也可供从事智能 汽车技术研究的有关工程技 术人员参考。

第1章 绪论 1.1 智能网联汽车定义及分级 1.1.1 智能网联汽车定义 1.1.2 智能网联汽车分级 1.2 智能网联汽车发展历史及现状 1.2.1 智能网联汽车发展历史 1.2.2 智能网联汽车发展现状 1.3 智能网联汽车的关键技术 1.3.1 智能网联汽车感知 1.3.2 智能网联汽车决策 1.3.3 智能网联汽车控制 1.3.4 智能网联汽车网联 第2章 智能网联汽车环境感知技术 2.1 环境感知技术定义 2.2 基于视觉的环境感知技术 2.2.1 视觉传感器 2.2.2 基于视觉的感知技术应用 2.3 基于雷达的环境感知技术 2.3.1 超声波雷达 2.3.2 毫米波雷达 2.3.3 激光雷达 2.3.4 基于雷达的感知技术应用 2.4 传感器融合技术 2.4.1 传感器融合技术介绍 2.4.2 传感器融合技术原理 2.4.3 传感器融合技术方案 第3章 智能网联汽车导航定位技术 3.1 导航定位技术概述 3.1.1 导航定位技术定义 3.1.2 导航定位技术方法 3.2 传统定位技术 3.2.1 卫星定位技术 3.2.2 惯性导航技术 3.2.3 基站定位技术 3.3 同步定位与地图构建技术 3.3.1 SLAM的典型应用领域 3.3.2 SLAM框架 3.3.3 视觉SLAM技术 3.3.4 激光SLAM技术 3.4 电子地图技术 第4章 智能网联汽车决策技术 4.1 智能网联汽车决策控制器 4.1.1 智能网联汽车决策的控制器介绍 4.1.2 智能网联汽车决策的控制器原理 4.2 智能网联汽车决策的策略 4.2.1 智能网联汽车决策的策略介绍 4.2.2 路径规划技术 4.2.3 智能网联汽车决策算法 第5章 智能网联汽车执行控制技术 5.1 汽车线控转向技术