工业机器人操作与运维自学·考证·上岗一本通（高级）

本书是基于“1+X”的上岗用书，根据“工业机器人操作与运维职业技能岗位（高级）”要求而编写。 本书主要内容包括具有机器视觉系统的工业机器人工作站的集成与程序编制、弧焊工业机器人工作站的集成、弧焊工业机器人工作站的编程、轻型加工机器人工作站的集成与编程、工业机器人常见故障的诊断与维修和工业机器人的校准等。 本书适合工业机器人操作与运维职业技能岗位（高级）考证使用，也适合企业中工业机器人操作与运维初学者学习参考。

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第1章具有机器视觉系统的工业机器人工作站的集成与程序编制 001 1.1机器视觉系统组成 001 1.1.1工业相机与工业镜头 001 1.1.2光源 004 1.1.3机器视觉系统的其他组成部分 006 1.1.4硬件连接 006 1.1.5软件安装 010 1.1.6视觉系统的调试 010 1.1.7软件的操作 013 1.1.8工业机器人与相机通信 025 1.2RFID的安装与编程 035 1.2.1RFID的基本组成 035 1.2.2硬件连接 035 1.2.3软件调试 039 1.2.4应用 042 1.2.5RFID接口 044 1.3网络通信 045 1.3.1连接设置 045 1.3.2Anybus模块应用 049 第2章弧焊工业机器人工作站的集成 058 2.1弧焊工业机器人工作站的分类和组成 058 2.1.1弧焊机器人工作站的分类 058 2.1.2工业机器人弧焊工作站的组成 060 2.2工作站的集成 075 2.2.1弧焊机器人各单元间连接 075 2.2.2变位机控制 084 2.3弧焊机器人与焊机总线通信 088 2.3.1ABB弧焊机器人与国产焊机总线通信 088 2.3.2ABB焊接机器人干涉区的建立 092 2.3.32台机器人DeviceNet通信配置 093 第3章弧焊工业机器人工作站的编程 094 3.1一般弧焊工业机器人工作站的编程 094 3.1.1弧焊作业的规划 094 3.1.2弧焊指令 096 3.1.3ABB弧焊机器人轨迹示教操作 108 3.1.4平板对焊示教编程 117 3.1.5焊枪清理 129 3.1.6运动监控(碰撞)的使用 130 3.1.7焊缝起始点寻位功能 130 3.2具有外轴弧焊工业机器人工作站的编程 132 3.2.1外轴指令 132 3.2.2外轴校准 134 3.2.3T形接头拐角焊缝机器人和变位机联动焊接 136 第4章轻型加工机器人工作站的集成与编程 147 4.1轻型加工机器人工作站的集成 147 4.1.1轻型加工机器人工作站的组成 147 4.1.2打磨工作站的通信编程 154 4.1.3末端执行装置及其保养 157 4.1.4安全锁与安全继电器 162 4.1.5PLC程序设计 163 4.2轻型加工机器人工作站的编程 165 4.2.1打磨工艺 165 4.2.2程序编制 166 4.2.3独立轴设置及使用 167 第5章工业机器人常见故障的诊断与维修 169 5.1认识工业机器人的故障 169 5.1.1限位开关链 170 5.1.2信号 ENABLE1 和 ENABLE2 170 5.1.3电源 171 5.1.4保险丝 175 5.1.5指示 176 5.2故障诊断与排除的前期操作 185 5.2.1故障排除期间的安全性 185 5.2.2提交错误报告 187 5.2.3安全处理USB存储器 188 5.2.4安全地断开Drive Module电气连接器 188 5.2.5串行测量电路板 189 5.3工业机器人常见故障的处理 190 5.3.1典型单元故障的排除方法 190 5.3.2间歇性故障 192 5.3.3控制器死机 192 5.3.4控制器性能低 193 5.3.5FlexPendant死机 193 5.3.6所有LED熄灭 194 5.3.7FlexPendant无法通信 194 5.3.8FlexPendant的偶发事件消息 196 5.3.9维修插座中无电压 196 5.3.10控制杆无法工作 198 5.3.11更新固件失败 198 5.3.12不一致的路径精确性 198 5.3.13油脂沾污电机和（或）齿轮箱 199 5.3.14机械噪声 200 5.3.15关机时操纵器损毁 200 5.3.16机器人制动闸未释放 201 5.3.17电控柜常见故障处理 201 5.3.18示教器常见故障处理 202 5.3.19工业机器人过流原因及其处理方式 202 5.3.20电机启动异常故障诊断 203 5.3.21电机空载电流故障诊断 204 5.3.22视觉传感器故障诊断 204 5.3.23力觉传感器故障诊断 205 第6章工业机器人的校准 206 6.1工业机器人的校准准备 206 6.1.1转动盘适配器 206 6.1.2准备转动盘适配器 206 6.1.3校准 210 6.1.4更新转数计数器 214 6.1.5检查校准位置 215 6.2工业机器人的校准操作 216 6.2.1ABB机器人摆锤精校准 216 6.2.2应用测量筒校准 223 6.3校准过程中的异常及处理 227 6.3.1校准过程中的异常及原因诊断 227 6.3.2其他校准相关的异常及原因诊断 227 参考文献 229 附录 230 附录一：工业机器人操作与运维职业技能等级证书理论试卷及答案（高级） 230 附录二：工业机器人操作与运维职业技能等级证书实操考试试卷（高级） 237