工业机器人技术基础(第2版)

本书是智能制造领域核 心技术技能人才培养系列新 形态一体化教材。本书介绍 工业机器人的基础理论及基 本应用系统的相关知识。全 书分为8章，内容包含认识 工业机器人、机构和驱动、 运动学与动力学、传感与感 知、末端执行器、工业机器 人控制系统、工业机器人语 言与编程、工业机器人的工 业应用等，每章之后附有思 考与练习题。 本书实现了互联网与传 统教学的融合，采用“纸质 教材+数字课程”的出版形 式，以新颖的留白编排方式 突出资源的导航，扫描二维 码即可观看微课、动画、拓 展阅读等数字资源，突破传 统课堂教学的时空限制，激 发学生的自主学习，打造高 效课堂。本书配套数字课程 使用方式见“智慧职教”服务 指南。此外，本书提供PPT 课件、思考与练习题答案， 授课教师可发电子邮件至编 辑邮箱gzdz@pub.hep.cn获 取。 本书既可作为职业院校 工业机器人技术、电气自动 化技术等专业及装备制造大 类相关专业的理论教学入门 教材或企业培训用书，也可 供工程技术人员参考。

第1章 认识工业机器人 1.1 工业机器人概述 1.1.1 工业机器人的定义 1.1.2 工业机器人的特点 1.2 工业机器人的发展与应用 1.2.1 工业机器人的发展史 1.2.2 工业机器人的应用 1.3 工业机器人的全球市场 1.4 几种典型的工业机器人 1.4.1 直角坐标机器人 1.4.2 SCARA机器人 1.4.3 关节机器人 1.4.4 Delta机器人 1.5 工业机器人的未来应用 思考与练习题 第2章 机构和驱动 2.1 工业机器人的结构 2.2 认识机构 2.2.1 组成机构的要素 2.2.2 工业机器人的关节 2.2.3 工业机器人的典型机构 2.3 工业机器人的传动方式 2.3.1 旋转传动 2.3.2 直线传动 2.4 工业机器人的驱动方式 2.4.1 电动机驱动 2.4.2 液压驱动 2.4.3 气压驱动 思考与练习题 第3章 运动学与动力学 3.1 工业机器人的技术参数 3.1.1 自由度 3.1.2 工作空间 3.1.3 运动学参数 3.1.4 负载参数 3.1.5 精确度参数 3.2 工业机器人运动学 3.2.1 工业机器人位姿 3.2.2 齐次变换与Denavit-Hartenberg建模方法 3.2.3 运动学的正逆解 3.2.4 雅可比矩阵 3.2.5 奇异点与冗余 3.3 工业机器人静力学和力雅可比矩阵 3.3.1 工业机器人静力和力矩的平衡 3.3.2 工业机器人力雅可比矩阵 3.3.3 工业机器人静力学问题求解 3.4 工业机器人动力学分析 3.4.1 工业机器人动力学方程 3.4.2 2自由度平面关节型机构动力学方程 思考与练习题