工业机器人离线编程与仿真

本书以 ABB机器人为研究对象，通过企业中常用的应用案例，讲解了仿真软件的安装与工作站的构建、使用 RobotStudio建模、工业机器人离线轨迹编程、仿真软件的应用、机器人附加轴的应用、RobotStudio的在线功能等内容。 本书的每一个任务都是根据企业现场应用项目设计的，配有详细的操作步骤和项目应用压缩包，并且配备操作视频，手机扫一扫二维码即可观看，使读者能够轻松理解，跟着操作，从而激发读者的学习热情。 本书可作为应用型本科和职业院校机器人工程、工业机器人技术、工业机器人应用与维护等相关专业的教材，也可供从事工业机器人相关工作的工程技术人员学习参考。

项目一　仿真软件的安装与工作站的构建 任务一　工业机器人仿真软件RobotStudio的安装 一、下载 RobotStudio 二、安装 RobotStudio 三、关于 RobotStudio的授权 四、激活授权的操作 任务二　RobotStudio软件界面介绍 一、关于 RobotStudio软件界面 二、恢复默认 RobotStudio界面的操作 任务三　布局工业机器人基本工作站 一、了解工业机器人工作站 二、导入机器人 三、加载机器人的工具 四、摆放周边的模型 任务四　建立工业机器人系统与手动操纵 一、建立工业机器人系统 二、工业机器人的手动操纵 任务五　创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 一、建立工业机器人工件坐标 二、创建工业机器人运动轨迹程序 任务六　仿真运行机器人及录制视频 一、仿真运行机器人轨迹 二、将机器人的仿真录制成视频 任务一　建模功能与测量工具的使用 一、使用 RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 二、对 3D模型进行相关设置 三、测量工具的使用 任务二　创建机械装置 任务三　创建事件管理器 任务四　创建机器人用户工具 一、设定工具的本地原点 二、创建工具坐标系框架 三、创建工具 项目三　工业机器人离线轨迹编程 任务一　创建机器人离线轨迹曲线路径 一、创建机器人激光切割曲线 二、生成机器人激光切割路径 任务二　机器人目标点调整及轴配置参数 一、机器人目标点调整 二、机器人轴配置参数调整 三、完善程序并运行仿真 四、离线轨迹编程的关键点 任务三　机器人离线轨迹编程辅助工具 一、机器人碰撞监控功能的使用 二、机器人 TCP跟踪功能的使用 任务一　应用 Smart组件创建动态输送链 一、设定输送链的产品源（Source） 二、设定输送链的运动属性 三、设定输送链限位传感器 四、创建属性与连结 五、创建信号与连接 六、仿真运行 任务二　应用 Smart组件创建动态夹具 一、设定夹具属性 二、设定检测传感器 三、设定拾取放置动作 四、创建属性与连结 五、创建信号与连接 六、Smart组件的动态模拟运行 任务三　设定 Smart组件工作站逻辑 一、查看机器人程序及 I/O信号 二、设定工作站逻辑 三、仿真运行 项目五　机器人附加轴的应用 任务一　创建带导轨的机器人工作站 一、创建带导轨的机器人系统 二、创建运动轨迹并运行仿真 任务二　创建带变位机的机器人工作站 一、创建带变位机的机器人系统 二、创建运动轨迹并运行仿真 任务三　创建带输送链跟踪的机器人工作站 一、创建输送链 二、创建带输送链跟踪的机器人系统 三、创建输送链跟踪运动轨迹并运行仿真 项目六　RobotStudio的在线功能 任务一　使用 RobotStudio与机器人进行连接并获取权限 一、建立 RobotStudio与机器人的连接 二、获取 RobotStudio在线控制权限 任务二　使用 RobotStudio进行备份与恢复操作 一、备份的操作 二、恢复的操作 任务三　使用 RobotStudio在线编辑RAPID程序 一、修改等待时间指令 WaitTime 二、增加速度设定指令 VelSet 任务四　使用 RobotStudio在线编辑 I/O信号 一、创建一个 I/O单元 DSQC651 二、创建一个数字输入信号 DI00 任务五　使用 RobotStudio在线传送文件 任务六　使用 RobotStudio在线监控机器人和示教器状态 一、在线监控机器人状态的操作 二、在线监控示教器状态的操作 任务七　使用 RobotStudio在线设定示教器用户操作权限 一、为示教器添加一个管理员操作权限 二、设定所需要的用户操作权限 三、更改 Default User的用户组