工业机器人(第5版)

本书共8章,内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人语言,以及工业机器人在制造业和非制造业中的应用。每章均附有习题。本书可作为地方普通工科院校的机械工程及其自动化、机械设计制造及其自动化、机械电子工程等机械类专业的教材,也适合作为广大自学者的自学用书及工程技术人员的培训用书,对于从事机器人技术研究工作的科技人员也有一定的参考价值。

韩建海，男，1961年2月出生，博士，教授，博士研究生导师。1990年7月硕士毕业于华中科技大学机械学院；2002年3月博士毕业于日本冈山大学工学部。1995年11月至1996年10月日本冈山理科大学工学部高级访问学者；1998年8月至1999年3月 日本冈山大学工学部高级访问学者。教育部高等学校机械学科机械基础课程教学指导员会委员，河南省教学名师。 多年来一直工作在教学和科研第一线，教书育人，为人师表。“数控技术”国家级资源共享精品课程和双语教学示范课程负责人。

第1章绪论(1) 1.1机器人概述(1) 1.2机器人的分类(6) 1.3工业机器人系统组成与技术参数(10) 1.4本书教学要求(16) 习题(17) 第2章工业机器人机械系统设计(18) 2.1工业机器人总体设计(18) 2.2传动机构(20) 2.3机身和臂部设计(30) 2.4腕部设计(38) 2.5手部设计(45) 2.6行走机构设计(51) 习题(55) 第3章工业机器人运动学(56) 3.1概述(56) 3.2刚体在空间中的位姿描述(56) 3.3齐次坐标与齐次坐标变换(58) 3.4变换方程的建立(63) 3.5RPY角与欧拉角(66) 3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(70) 3.7建立机器人运动学方程实例(73) 3.8机器人逆运动学(79) 习题(83) 第4章工业机器人静力计算及动力学分析(86) 4.1速度雅可比矩阵与速度分析(86) 4.2力雅可比矩阵与静力计算(91) 4.3工业机器人动力学分析(95) 4.4机器人动力学建模和仿真(101) 习题(104) 第5章工业机器人控制(105) 5.1机器人控制系统与控制方式(105) 5.2单关节机器人模型和控制(107) 5.3基于关节坐标的伺服控制(113) 5.4基于直角坐标的伺服控制(115) 5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(116) 5.6拖动示教的零力控制(120) 5.7工业机器人控制系统硬件设计(122) 习题(124) 第6章工业机器人感觉系统(126) 6.1工业机器人传感器概述(126) 6.2位置和位移传感器(129) 6.3速度传感器(134) 6.4接近觉传感器(137) 6.5触觉传感器(141) 6.6工业机器人视觉技术(148) 6.7其他外部传感器(159) 习题(159) 第7章工业机器人轨迹规划与编程(160) 7.1工业机器人轨迹规划(160) 7.2关节空间法(162) 7.3直角坐标空间法(174) 7.4轨迹的实时生成(179) 7.5工业机器人编程(180) 7.6工业机器人离线编程(185) 习题(189) 第8章工业机器人的应用(191) 8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(191) 8.2焊接机器人系统及其应用(193) 8.3喷涂机器人系统组成及应用(204) 习题(209) 参考文献(210)