工业机器人虚拟仿真技术

Contents目录 序 前言 第1章 工业机器人虚拟仿真软件 RoboDK1 1.1RoboDK软件简介1 1.2软件下载及安装2 1.3软件许可证申请及安装4 第2章 RoboDK基础操作8 2.1学习目标8 2.2软件界面及软件语言设置8 2.3软件视图操作及快捷键操作9 2.4命令栏按键及其功能10 2.5大型工作站显示设置12 2.6学习总结与课后练习13 第3章 机器人虚拟仿真工作站构建14 3.1学习目标14 3.2工作站对象的导入及布局14 3.3创建工具模型及修改工具坐 标系21 3.4创建工件坐标系及目标点24 3.5学习总结与课后练习28 第4章 RoboDK常用机构创建29 4.1学习目标29 4.2创建机器人模型29 4.3创建变位机模型35 4.4学习总结与课后练习39 第5章 基于Program的机器人仿真 编程40 5.1学习目标40 5.2RoboDK编程方式40 5.3基于Program的机器人仿真编程 指令40 5.4基于Program的机器人仿真编程 应用案例43 5.5Program仿真程序运行65 5.6Program仿真程序相关操作67 5.7学习总结与课后练习70 第6章 基于RoboDK API的机器人仿真 编程72 6.1学习目标72 6.2RoboDK API简介72 6.3基于Python的RoboDK API的 常用函数72 6.4基于RoboDK API的机器人 仿真编程应用案例76 6.5Python仿真程序运行83 6.6Python仿真程序相关操作84 6.7学习总结与课后练习87 第7章 工业机器人复杂搬运仿真案例89 7.1学习目标89 7.2任务描述89 7.3知识储备89 7.4构建机器人复杂搬运工作站93 7.5机器人复杂搬运仿真编程97 7.6学习总结与课后练习100 第8章 工业机器人传送带码垛仿真 案例101 8.1学习目标101 8.2任务描述101 8.3知识储备101 8.4构建机器人传送带码垛 工作站105 8.5机器人传送带码垛仿 真编程109 8.6学习总结与课后练习113 第9章 工业机器人焊接仿真案例114 9.1学习目标114 9.2任务描述114 9.3知识储备115 9.4构建机器人焊接工作站121 9.5机器人焊接仿真编程123 9.6学习总结与课后练习129 第10章 工业机器人打磨仿真案例130 10.1学习目标130 10.2任务描述130 10.3知识储备131 10.4构建机器人打磨工作站137 10.5机器人打磨仿真编程141 10.6学习总结与课后练习146 第11章 工业机器人喷涂仿真案例147 11.1学习目标147 11.2任务描述147 11.3知识储备148 11.4构建机器人喷涂工作站151 11.5机器人喷涂仿真编程154 11.6学习总结与课后练习160 第12章 工业机器人写字仿真案例161 12.1学习目标161 12.2任务描述161 12.3知识储备161 12.4机器人写字仿真前的准备 工作165 12.5构建机器人写字工作站166 12.6机器人写字仿真编程170 12.7机器人写字离线程序172 12.8学习总结与课后练习173 参考文献174