工业机器人操作与编程

本书以ABB工业机器人为对象进行介绍，分为工业机器人技术、操作与编程基础、应用实例、拓展技术4大板块，共8个模块，详细讲解了工业机器人技术发展、基本操作、编程指令、轨迹编程，以及搬运码垛编程等。本书以岗位能力为目标导向，以实际项目为驱动，内容按照目标、任务、讲解、操作、评价等进行编排。 本书实现了互联网与传统教育的融合，采用“纸质教材+数字课程”的教学模式。读者通过扫描二维码，即可查看随技术发展更新的内容，观看微课等视频类数字资源，下载虚拟工作站等。这种模式突破了传统课堂教学的时空限制，更能激发学生自主学习，打造高效课堂。 本书适合作为高等职业本科院校工业机器人技术专业及智能制造类、自动化类相关专业的教材，也可作为工程技术人员的参考资料和培训用书。

前言 二维码索引 模块1什么是机器人？1 项目11机器人的定义是什么？2 111小说中的机器人什么样？2 112电影中的机器人什么样？3 113生活中的机器人什么样？4 114我们怎么定义机器人？5 项目12机器人怎样分类？6 121国际国内怎样分类？7 122按工作空间怎样分类？8 123按发展程度怎样分类？8 项目13机器人现在发展如何？8 131工业机器人的现状是什么样？8 132工业机器人未来发展的趋势 怎么样？11 133工业机器人主要品牌有哪些？12 项目14工业机器人能干什么？12 141工业机器人的典型应用有哪些？12 142工业机器人应用案例有哪些？13 143工业机器人新奇的应用有哪些？14 让你试试看——项目测试15 模块2工业机器人长什么样？18 项目21工业机器人结构组成如何？19 211工业机器人由哪些结构组成？19 212工业机器人的技术参数有哪些？22 让你试试看——项目测试27 确认你会干——项目操作评价29 项目22工业机器人有哪些典型结构？29 让你试试看——项目测试31 项目23工业机器人工作站系统由哪些 组成？32 让你试试看——项目测试37 模块3怎样和机器人做朋友？39 项目31怎样做一台工业机器人模型？40 让你试试看——项目测试45 确认你会干——项目操作评价45 项目32怎样用机器人表达我们的爱？47 让你试试看——项目测试54 确认你会干——项目操作评价54 项目33怎样使用工业机器人虚拟 工作站？55 331RobotStudio用来干什么？55 332RobotStudio 怎么安装？56 333怎样使用虚拟工作站？56 让你试试看——项目测试60 确认你会干——项目操作评价60 模块4怎样操作工业机器人？61 项目41工业机器人的专业术语 有哪些？63 让你试试看——项目测试65 项目42怎样安全操作工业机器人？66 421常见的安全标示有哪些？66 422操作者安全要求有哪些？68 423操作过程安全要求有哪些？70 让你试试看——项目测试72 项目43什么是示教器？75 431示教器有哪些外部结构？75 432示教器的按钮有哪些？76 433怎样手持示教器？77 434示教器屏幕主界面有哪些？77 435怎样正确使用使能按钮？78 让你试试看——项目测试79 确认你会干——项目操作评价80 项目44工业机器人的基本操作 有哪些？80 441控制柜面板怎么使用？81 442工作模式怎么切换？81 443怎么启动和关闭机器人？82 让你试试看——项目测试85 确认你会干——项目操作评价86 项目45工业机器人的系统怎么设置？86 451怎样设置显示语言？87 452怎样设置系统时间？88 453怎样显示工作状态？90 454怎样设置软件权限？90 455怎样查看事件日志？92 456怎样实现机器人系统的备份与 恢复？92 457怎样清除报警？94 458怎样查看系统信息？95 让你试试看——项目测试97 确认你会干——项目操作评价98 项目46怎样手动操作工业机器人？99 461怎样单轴运动？99 462怎样线性运动？100 463怎样重定位运动？102 464怎样快速切换重定位与线性 运动？104 465怎样快捷操作与增量设置？105 466怎样急停与恢复？106 467怎样使用示教器可编程按键？107 468怎样设定机器人手动运行 速度？108 469怎样对准坐标系？109 4610怎样实现转到操作？111 让你试试看——项目测试112 确认你会干——项目操作评价113 项目47怎样设定工业机器人坐标系？114 471机器人系统的坐标系有哪些？114 472怎样设定工具数据？116 473怎样设定工件坐标系？117 474怎样设定有效载荷？120 475怎样让机器人绕定点运动？122 让你试试看——项目测试123 确认你会干——项目操作评价124 模块5工业机器人怎样通信交流？126 项目51工业机器人交流方式有哪些？127 511ABB机器人常用通信方式 有哪些？127 512ABB机器人控制柜有哪些？128 让你试试看——项目测试129 项目52ABB工业机器人I/O通信的种类 有哪些？130 521常用ABB标准I/O板有哪些？130 522怎样配置DSQC651板？134 让你试试看——项目测试150 确认你会干——项目操作评价150 项目53怎样监控与操作I/O信号？151 531怎样关联I/O信号？151 532怎样关联系统的控制信号？157 让你试试看——项目测试164 确认你会干——项目操作评价164 模块6工业机器人怎样编程？166 项目61什么是 RAPID 编程语言与 程序？168 611什么是RAPID程序的 架构？168 612怎样建立程序模块及例行 程序？169 让你试试看——项目测试172 确认你会干——项目操作评价173 项目62工业机器人的运动指令 有哪些？174 621常用的运动指令及用法 有哪些？174 622怎样利用绝对位置运动指令 MoveAbsJ使各轴回零点？176 623怎样利用运动指令MoveJ和MoveL 实现两点间移动？182 624怎样利用圆弧指令MoveC示教 圆形轨迹？188 625怎样让工业机器人动起来？192 626怎样更改运动指令参数实现 轨迹逼近？198 627怎样调用Offs位置偏移函数？199 628怎样利用工件坐标系偏移三角形 示教轨迹？200 让你试试看——项目测试203 确认你会干——项目操作评价204 项目63程序数据怎样定义及赋值？205 631什么是程序数据？205 632怎么建立程序数据？206 633程序数据的类型与存储类型 有哪些？213 634常用程序数据有哪些？215 635常用的数学运算指令有哪些？220 636赋值指令与程序数据的两种赋值 方法是什么？226 让你试试看——项目测试230 确认你会干——项目操作评价231 项目64怎样使用逻辑判断指令与调用例 行程序指令？232 641常用的逻辑判断指令及用法 有哪些？232 642ProcCall调用例行程序指令 怎么用？233 让你试试看——项目测试235 确认你会干——项目操作评价236 项目65怎么使用I/O控制指令？237 651常用的I/O控制指令及用法 有哪些？237 652怎样利用 Set 指令将数字信号 置位？238 让你试试看——项目测试240 确认你会干——项目操作评价241 项目66怎样使用数组和姿态偏移？242 661怎样定义数组及赋值？242 662怎样使用RelTool工具位置及姿态 偏移函数？243 让你试试看——项目测试248 确认你会干——项目操作评价249 项目67怎样编写并调用Function 函数？250 671怎样使用函数功能与输入输出 分析？250 672怎样使用RETURN指令？251 673怎样编写区间判定函数？252 674怎样调用区间判定函数？259 让你试试看——项目测试262 确认你会干——项目操作评价263 项目68怎样使用程序的跳转和标签？264 681怎样使用Label指令和GOTO 指令？264 682怎样编写跳转程序？264 让你试试看——项目测试265 确认你会干——项目操作评价267 项目69怎样使用程序的中断和停止？268 691怎样使用中断例行程序？268 692怎样使用常用的中断相关 指令？268 693怎样使用程序停止指令？270 694怎样编写并使用TRAP中断例行 程序？271 让你试试看——项目测试280 确认你会干——项目操作评价281 项目610怎样自动运行和导入导出 程序？282 6101RAPID程序自动运行的条件 是什么？282 6102怎样自动运行程序？283 6103怎样导出RAPID程序模块至 USB存储设备？285 6104怎样从USB存储设备导入RAPID 程序模块？286 让你试试看——项目测试287 确认你会干——项目操作评价288 模块7怎样和工业机器人一起做 有趣的事？289 项目71怎么进行简单轨迹编程？291 711简单轨迹编程工作站的结构组成 是什么样的？291 712简单轨迹编程任务是什么？291 713轨迹程序流程如何设计？292 714如何使用指令？293 715绘图工具数据如何创建？293 716工件坐标系数据如何创建？297 717主程序与子程序如何编写？301 718轨迹程序如何手动调试与自动 运行？308 719轨迹编程的注意事项有哪些？311 让你试试看——项目测试312 确认你会干——项目操作评价314 项目72怎样用工业机器人码垛？315 721码垛工作站的结构组成是什么 样的？316 722码垛工作站 I/O如何配置？316 723如何进行码垛任务分析？317 724如何进行码垛程序流程设计？317 725码垛工作站使用指令有哪些？318 726码垛工具数据如何创建？319 727码垛工作站的程序数据如何 建立？320 728码垛工作站主程序与子程序如何 编写？326 729码垛工作站如何手动调试与自动 运行？346 7210码垛工作站的注意事项 有哪些？346 让你试试看——项目测试347 确认你会干——项目操作评价348 模块8怎样用工业机器人绘制一件 个性T恤衫？350 81如何绘制图样？351 82离线程序如何编制与仿真？353 83T恤衫的绘制如何操作？360 让你试试看——项目测试363 确认你会干——项目操作评价363 参考文献365