工业机器人应用基础

本书是职业本科教育机 电类专业新形态一体化教材 。本书以ABB工业机器人为 载体，介绍工业机器人基本 理论、编程及调试方法等内 容。全书共分为8章：第1～ 5章介绍工业机器人基本理 论；第6～8章是实践操作。 其中，第1章介绍工业机器 人的发展历史、特点、组成 、分类等基础内容；第2章 介绍工业机器人的本体结构 、传动系统、驱动系统和控 制系统；第3章介绍工业机 器人的运动学相关内容；第 4章介绍工业机器人的动力 学相关内容；第5章介绍工 业机器人常用的传感器；第 6章介绍工业机器人的调试 操作；第7章介绍工业机器 人的编程；第8章介绍工业 机器人的典型应用。 为了让学习者能够快速 且有效地掌握核心知识和技 能，同时方便教师采用更有 效的传统方式教学，或者更 新颖的线上线下的翻转课堂 教学模式，本书提供丰富的 数字化课程教学资源，包括 PPT电子课件、微课、课程 标准、仿真源文件等，并配 有在线课程，已在“智慧职 教”平台 （www.icve.com.cn）上线 ，具体使用方式详见“智慧 职教”服务指南。选用本书 授课的教师可发送电子邮件 至gzdz@pub.hep.cn索取部 分教学资源。 本书适合作为高等职业 教育本科院校、高等职业教 育专科院校机电类相关专业 教材，也可作为从事工业机 器人相关工作的工程技术人 员的参考书。

第1章 工业机器人基础 1.1 工业机器人概述 1.1.1 工业机器人的发展历史 1.1.2 工业机器人的定义 1.1.3 工业机器人的特点 1.2 工业机器人的组成 1.3 工业机器人分类 1.4 工业机器人发展现状 1.5 工业机器人的发展前景 第1章习题 第2章 工业机器人的结构 2.1 工业机器人本体结构 2.1.1 垂直串联机器人 2.1.2 水平串联机器人 2.1.3 并联机器人 2.2 工业机器人常见传动系统 2.2.1 齿轮链 2.2.2 谐波减速器 2.2.3 RV减速器 2.3 工业机器人驱动系统 2.3.1 电力驱动系统 2.3.2 液压驱动系统 2.3.3 气压驱动系统 2.4 工业机器人控制系统 2.4.1 示教器 2.4.2 处理器 2.4.3 伺服驱动器 第2章习题 第3章 工业机器人运动学基础 3.1 机器人运动学对象的描述 3.1.1 空间点位描述 3.1.2 齐次坐标 3.1.3 坐标轴方向的描述 3.1.4 动坐标系位姿的描述 3.2 齐次变换矩阵及运算 3.2.1 平移的齐次变换 3.2.2 旋转的齐次变换 3.2.3 复杂的齐次变换 3.3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 3.3.1 工业机器人坐标系的分配 3.3.2 连杆参数及连杆坐标系的建立 3.3.3 连杆坐标系的变换矩阵 3.4 工业机器人运动学方程 3.4.1 工业机器人运动学方程 3.4.2 工业机器人的正运动学及实例 3.4.3 工业机器人的逆运动学及实例 第3章习题 第4章 工业机器人动力学基础 4.1 引言 4.2 拉格朗日力学基础