机器人控制系统的设计与MATLAB仿真(基本设计方法第2版)/机器人科学与技术丛书

本书系统地介绍了机械 手控制的几种先进设计方法 ，是作者多年来从事机器人 控制系统教学和科研工作的 结晶，同时融入了国内外同 行近年来所取得的最新成果 。 本书主要以机械手的控 制为论述对象，共包括16章 内容，分别介绍机械手PD 控制、神经网络自适应控制 、模糊自适应控制、迭代学 习控制、反演控制、滑模控 制、白适应鲁棒控制、末端 轨迹及力的连续切换滑模控 制、重复控制的基本原理及 设计方法、机械手容错控制 、基于事件驱动的机械手反 演控制、基于输入延迟的机 械手控制、基于执行器量化 的控制、基于控制方向未知 的控制和多智能体系统一致 性控制的设计与分析。每种 方法都给出r算法推导、实 例分析和相应的MATLAB仿 真设计程序。 本书各部分内容既相互 联系又相互独立，读者可根 据自己的需要选择学习。本 书适合从事生产过程自动化 、计算机应用、机械电子和 电气自动化领域工作的T程 技术人员阅读，也可作为高 等院校T业自动化、自动控 制、机械电子、自动化仪表 、计算机应用等专业的教学 参考书。

刘金琨，1965年生，辽宁省大连市瓦房店人。分别于1989年、1994年和1997年获东北大学工学学士、硕士和博士学位。1997-1999年在浙江大学工业控制技术研究所从事博士后研究工作。现为北京航空航天大学控制理论与控制工程专业教授、博士生导师。主要从事控制理论与应用的研究和教学工作。自从从事研究工作以来，主持国家自然基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，出版著作10部。

第1章 绪论 1.1 机器人控制方法简介 1.1.1 机器人常用的控制方法 1.1.2 不确定机器人系统的控制 1.2 机器人动力学模型及其结构特性 1.3 基于S函数的Simulink仿真 1.3.1 S函数简介 1.3.2 S函数使用步骤 1.3.3 S函数的基本功能及重要参数设定 1.3.4 S函数描述实例 第2章 机械手PD控制 2.1 机械手独立PD控制 2.1.1 控制律的设计 2.1.2 收敛性分析 2.1.3 仿真实例 2.2 基于重力补偿的机械手PD控制 2.2.1 控制律的设计 2.2.2 控制律分析 2.3 基于模型补偿的机械手PD控制 2.3.1 系统描述 2.3.2 控制器的设计 2.3.3 仿真实例 参考文献 第3章 机械手神经网络自适应控制 3.1 一种简单的RBF网络自适应滑模控制 3.1.1 问题描述 3.1.2 RBF网络原理 3.1.3 控制算法设计与分析 3.1.4 仿真实例 3.2 基于RBF网络逼近的机械手自适应控制 3.2.1 问题的提出 3.2.2 基于RBF网络逼近的控制器 3.2.3 针对f(x)中各项分别进行神经网络逼近 3.2.4 仿真实例 参考文献 第4章 机械手模糊自适应控制 4.1 单力臂机械手直接自适应模糊控制 4.1.1 问题描述 4.1.2 模糊控制器的设计 4.1.3 自适应律的设计 4.1.4 仿真实例 4.2 单力臂机械手间接自适应模糊控制 4.2.1 问题描述 4.2.2 自适应模糊滑模控制器的设计 4.2.3 稳定性分析 4.2.4 仿真实例 4.3 单级倒立摆的监督模糊控制 4.3.1 模糊系统的设计 4.3.2 模糊监督控制器的设计 4.3.3 稳定性分析