机器人学(第4版)--聚文网

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内容简介

本书介绍了机器人学的基本原理及其应用，反映了国内外机器人学研究和应用的最新进展，是一部系统和全面的机器人学著作。本书共10章，内容涉及机器人学的概况，数理基础、运动学、动力学、位置和力控制、高级控制、传感器、机器人规划、程序设计和展望等。本书对《机器人学（第三版）》进行了全面的修订与补充，在保持其丰富内容和明显特色的基础上，特别引入国内外机器人学新的发展情况，补充了机器人逆运动学的数值解法和基于深度学习的机器人控制，增加了基于机器学习的机器人规划、机器人操作系统和解释型脚本语言Pytbon等内容。本书特别适合作为高年级本科生和研究生的机器人学教材，也可供从事机器人学研究、开发和应用的科技人员学习参考。

作者简介

蔡自兴中南大学信息科学与工程学院教授、博士生导师。联合国工业发展组织(UNIDO)审定的联合国专家、国际导航与运动控制科学院院士、纽约科学院院士，首届全国高校国家级教学名师奖、宝钢全国优秀教师奖特等奖、徐特立教育奖、吴文俊人工智能科技奖成就奖获得者。历任第八届湖南省政协副主席兼文教卫体委员会主任，全国政协第九届和第十届委员会委员，兼任中国人工智能学会副理事长及智能机器人专业委员会主任、中国自动化学会理事、中国计算机学会人工智能与模式识别专业委员会委员、IEEE计算智能学会评奖委员会委员和进化计算委员会委员等，并任美国伦塞勒大学、俄罗斯科学院圣彼德堡信息学与自动化研究所、丹麦技术大学、北京大学信息科学中心、中国科学院自动化研究所、国防科技大学、北京航空航天大学、北京邮电大学等校客座教授／研究员等。主要从事智能系统、人工智能、智能控制、智能机器人研究。主持并完成科教研究30多项，其中获国际奖励2项，国家级奖励3项，省部级以上奖励10多项。己在国内外出版专著、教材40余部，发表学术论文上千篇。此外，还主持国家级精品课程(2门)、国家级精品资源共享课程(2门)、国家级精品视频公开课、国家级优秀网络课程、国家级教学团队和全国双语教学示范课程等项国家质量工程项目。

第1章绪论 1.1 机器人学的起源与发展 1.1.1 机器人学的起源 1.1.2 国际机器人学的发展 1.1.3 中国机器人学的发展 1.2 机器人的定义和特征 1.2.1 机器人的定义 1.2.2 机器人的主要特征 1.3 机器人的构成与分类 1.3.1 机器人系统的构成 1.3.2 机器人的自由度 1.3.3 机器人的分类 1.4 机器人学的研究领域 1.5 机器人学的应用领域 1.5.1 工业机器人 1.5.2 探索机器人 1.5.3 服务机器人 1.5.4 军用机器人 1.6 本书概要 1.7 本章小结习题1 第2章数学基础 2.1 位姿和坐标系描述 2.2 平移和旋转坐标系映射 2.3 平移和旋转齐次坐标变换 2.4 物体的变换和变换方程 2.5 通用旋转变换 2.6 本章小结习题2 第3章机器人运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.1 机械手运动姿态和方向角的表示 3.1.2 平移变换的不同坐标系表示 3.1.3 广义连杆和广义变换矩阵 3.1.4 建立连杆坐标系的步骤和举例 3.2 机器人运动方程的求解 3.2.1 逆运动学求解的一般问题 3.2.2 逆运动学的解析解法 3.2.3 逆运动学的数值解法 3.3 机器人运动的分析与综合举例 3.3.1 机器人正向运动学举例 3.3.2 机器人逆向运动学举例 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 3.4.2 雅可比矩阵的定义与求解 3.4.3 机器人雅可比矩阵计算举例 3.5 本章小结习题3 第4章机器人动力学 4.1 刚体的动力学方程

机器人学(第4版)

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