工业机器人现场编程与仿真

本教材根据教育部《高等职业学校专业教学标准》和《国家职业教育改革实施方案》的相关规定，从国家职业能力标准出发结合多年的工业机器人竞赛、科研和教学经验进行编写。本书内容共包含工业机器人迎宾工作编程与仿真、工业机器人涂胶工作编程与仿真、工业机器人工件拾取编程与仿真、工业机器人绘图工作站的编程与仿真、工业机器人药瓶装盒工作站、工业机器人酒精瓶装配工作站六个项目。项目以市场占有率较高的ABB工业机器人设备为蓝本，项目中技能要求采用螺旋式上升方式，逐步培养学生动手能力和实际解决问题的能力。

管菊花，2008年毕业于南昌航空大学，副教授，高级“双师型”教师，在江西机电职业技术学院一直从事《工业机器人现场编程与仿真》、《PLC技术应用》等课程教学工作。先后在中文核心期刊发表论文7篇：《基于多层感知器的瓷砖在线分类系统》、《基于DaVinci技术的嵌入式智能监控系统》、《基于改进Otsu算法的TFT_LCD点缺陷自动光学检测系统》、《基于BP神经网络的注塑变频控制系统设计》等；参与完成省级《电工电子》、《机器人创意制作》精品课程建设。 2018年全国第二届全国机械行业职业院校微课大赛二等奖；2018年第二届全国智能制造应用技术技能大赛 二等奖；2019 年江西省职业院校技能大赛教学能力比赛二等奖；2019年第三届全国智能制造应用技术技能大赛教师组三等奖；2020年江西省职业院校技能大赛教学能力比赛三等奖；2020年全国行业职业技能竞赛-全国人工智能应用技术技能大赛三等奖；2021年江西省职业院校技能大赛教学能力比赛三等奖；2021年《高职机电专业‚产、学、研‛‚三位一体‛ 人才培养模式的探索与实践》获江西省教学成果二等奖；2021年获得江西省技术能手、江西省巾帼建功标兵荣誉称号。

项目一 工业机器人迎宾工作编程与仿真 任务一 工业机器人迎宾工作离线编程 任务提出 任务实施 1.1.1 RobotStudio软件介绍 1.1.2 创建工业机器人系统 1.1.3 创建工业机器人运动轨迹 1.1.4 仿真运行 任务二 工业机器人迎宾示教编程 任务提出 任务实施 1.2.1 虚拟示教器与实际示教器的异同 1.2.2 工业机器人操作安全 1.2.3 示教编程 知识拓展 1.3.1 工业机器人的手动操作 1.3.2 工业机器人重新启动 1.3.3 ABB机器人数据的备份与恢复 1.3.4 ABB机器人转数计数器更新操作 任务考核表 拓展阅读 项目二 工业机器人涂胶工作编程与仿真 任务一 工业机器人涂胶工作离线编程 任务提出 任务实施 2.1.1 工业机器人模型的选择与导人 2.1.2 工业机器人工件坐标及轨迹程序建立 2.1.3 轨迹程序的建立 2.1.4 仿真运行与视频录制 2.1.5 难点探讨 2.1.6 练习 任务二 机器人涂胶工作示教编程 任务提出 任务实施 2.2.1 关键程序数据的设定 2.2.2 涂胶工作站的示教编程 2.2.3 难点探讨 2.2.4 轨迹练习 知识拓展 2.3.1 工业机器人坐标系 2.3.2 RAPID语言简介 任务考核表 拓展阅读 项目三 工业机器人工件拾取编程与仿真 任务一 工业机器人工件拾取离线编程 任务提出 任务实施 3.1.1 创建用户工具 3.1.2 基于事件管理器的拾取工具运动机构创建 3.1.3 拾取练习 任务二 工业机器人工件拾取示教编程 任务提出 任务实施 3.2.1 ABB标准I／O板配置 3.2.2 配置拾取I／O信号 3.2.3 工业机器人拾取路径示教编程 知识拓展 3.3.1 工业机器人UO信号配置 3.3.2 I／O信号的监控与操作 任务考核表 拓展阅读 项目四 工业机器人绘图工作站的编程与仿真 任务一 创建离线轨迹曲线及路径 任务分析 任务实施 4.1.1 创建离线轨迹曲线 4.1.2 设置编程环境 4.1.3 自动生成离线轨迹路径 任务二 离线轨迹目标点调整及程序优化 任务分析 任务实施 4.2.1 离线轨迹目标点调整及轴配置 4.2.2 机器人运动轨迹的优化 任务三 机器人离线轨迹编程辅助工具 任务分析 任务实施 4.3.1 创建碰撞监控 4.3.2 机器人TCP跟踪 任务考核表 拓展阅读 项目五 工业机器人药瓶装盒工作站 任务一 运用建模功能创建药瓶及包装盒 任务提出 任务实施 5.1.1 药瓶等同实体建模 5.1.2 药瓶包装盒建模 任务二 工业机器人药瓶装盒Smart组件创建 任务提出 任务实施 5.2.1 创建抓取Smart组件 5.2.2 创建sc_抓取的属性与连接 5.2.3 创建sc_抓取的信号和连接 任务三 工业机器人药瓶搬运工作站路径规划与调试 任务提出 任务实施 5.3.1 偏移函数 5.3.2 Smart组件信号与工业机器人信号关联 5.3.3 药瓶搬运工作站路径规划 任务考核表 拓展阅读 项目六 工业机器人酒精瓶装配工作站 任务一 工业机器人酒精瓶抓取Smait组件创建 任务分析 任务实施 6.1.1 抓取Smart组件创建 6.1.2 创建sc_抓取的属性与连接 6.1.3 创建sc-抓取的信号和连接 任务二 创建酒精瓶输送Smart组件 任务分析 任务实施 6.2.1 酒精瓶输送Smart组件创建 6.2.2 创建酒精瓶输送Smart组件的属性与连接 6.2.3 创建sc_抓取的信号和连接 任务三 酒精瓶装配工作站离线编程 任务分析 任务实施 6.3.1 Smart组件和工业机器人通信连接 6.3.2 流程控制指令 6.3.3 等待指令 6.3.4 其他常用指令 6.3.5 酒精瓶装配工作站离线编程 任务考核表 拓展阅读 参考文献