运动控制实践教程（第二版）

本书内容包括运动控制 实践概述、运动控制基本实 验、运动控制课程设计类课 题、运动控制创新实践／毕 业设计类课题等。本书以基 于PC运动控制卡的XY平台 为基本实验载体，讲述了工 程实际常用的变频器、伺服 驱动器、PLC定位模块、 PLC的PID控制、机床回零 及其实现、运动控制卡的 VC／VB开发、基于单片机 的运动控制、电机驱动器开 发应用、工业机器人、机器 视觉应用初步、服务机器人 研制、四旋翼飞行器设计等 内容。本书采用了图文结合 的编写方式，并提供了大量 典型实例，便于读者动手操 作，快速入门。 本书可作为应用型本科 电气、自动化、机电一体化 、机器人、智能制造等专业 学生的实践教材，也可作为 工业自动化行业工程技术人 员的培训参考书。本书兼顾 专业理论性和工程应用性， 读者按照所描述的步骤操作 即可完成简单的工程，并循 序渐进、不断深入，从而掌 握本门课程的核心内容。

第1章 运动控制实践概述 1.1 安全概述 1.2 运动控制系统基本概念和典型结构 1.3 运动控制实践的形式及特点 1.4 基本实验系统的组成 1.5 实验室规划体系 第2章 运动控制基本实验 2.1 认知实验（一） 2.1.1 实验室通用二维XY平台的组织结构 2.1.2 控制箱 2.1.3 计算机 2.1.4 附件 2.1.5 PCI型运动控制器 2.1.6 电气连线及软件安装 2.1.7 系统初始状态 2.1.8 系统维护及故障处理 2.2 基本器件简介 2.2.1 联轴器 2.2.2 丝杠 2.2.3 导轨 2.2.4 步进电机 2.2.5 交流伺服电机 2.2.6 驱动器 2.2.7 光栅尺 2.2.8 编码器 2.3 认知实验（二） 2.4 演示实验 2.5 运动控制平台初步调试实验 2.6 单轴PID控制实验 2.7 单轴电机运动控制实验——速度规划 2.8 二维插补原理及其实现实验 2.9 数控代码编程实验 2.10 反向间隙实验 2.11 电子齿轮实验 2.12 西门子MM420变频器的初步使用实验 2.13 双闭环不可逆直流调速系统实验 第3章 运动控制课程设计类课题 3.1 课程设计总要求 3.2 运动控制卡的VB初步开发 3.2.1 基本要求 3.2.2 设计思路与提示 3.3 较复杂图形的数控代码编程 3.3.1 基本要求 3.3.2 设计思路与提示 3.4 运动控制卡的VC初步开发 3.4.1 VC软件介绍 3.4.2 按钮触发内部变量增减并显示 3.4.3 运动控制卡单轴伺服（步进）的寸动实现 3.4.4 拓展实践与思考题 3.5 单片机实现步进电机的控制