图解ABB工业机器人电路连接及检测

本书共分9章，通过图解的方式讲解ABB工业机器人的电路连接和检测。本书涉及ABB工业机器人IRC5标准控制柜和IRC5C紧凑控制柜，主要内容包括系统电源模块、电源分配板、主计算机、轴计算机板、安全板、接触器板、驱动板、串口测量板、输入输出I/O模块的电路连接和检测。通过这些内容的学习，可帮助读者提高ABB工业机器人的调试和维修水平。本书提供PPT课件，可联系QQ 296447532获取。 本书适合企业中从事工业机器人调试和维修的工程技术人员，以及大专院校工业机器人维修调试、机电一体化、电气自动化及其他相关专业师生阅读。

第1章　ABB工业机器人IRC5控制柜组成及作用 1 1.1　ABB工业机器人IRC5标准控制柜的组成及作用 1 1.1.1　主计算机 1 1.1.2　轴计算机板 2 1.1.3　驱动板 3 1.1.4　示教器和控制柜操作面板 3 1.1.5　串口测量板 3 1.1.6　系统电源模块 4 1.1.7　电源分配板 5 1.1.8　电容单元 5 1.1.9　接触器板 6 1.1.10　安全板 6 1.1.11　变压器 6 1.1.12　泄流电阻 7 1.1.13　客户I/O供电模块 7 1.1.14　I/O单元模块 .8 1.1.15　控制柜整体连接图 8 1.2　ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜的组成及作用 9 1.2.1　ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜主视图 .9 1.2.2　ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜俯视图 10 1.2.3　ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜左视图 10 1.2.4　ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜右视图 11 1.2.5　ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜后视图 11 第2章　系统电源模块和电源分配板13 2.1　系统电源模块接口的作用 14 2.2　电源分配板接口的连接 15 2.3　IRC5标准控制柜系统电源模块和电源分配板的连接 .15 2.3.1　系统电源模块X1的连接 .17 2.3.2　系统电源模块X2的连接 . 17 2.3.3　系统电源模块X3的连接 . 17 2.3.4　电源分配板X1的连接 . 17 2.3.5　电源分配板X2的连接 . 18 2.3.6　电源分配板X3的连接 . 18 2.3.7　电源分配板X4的连接 . 19 2.3.8　电源分配板X5的连接 . 19 2.3.9　电源分配板X6的连接 . 20 2.3.10　电源分配板X7的连接 . 20 2.3.11　电源分配板X8的连接 . 21 2.3.12　电源分配板X9的连接 . 21 2.4　IRC5C紧凑控制柜系统电源模块和电源分配板的连接 . 21 2.4.1　系统电源模块X1的连接 . 23 2.4.2　系统电源模块X2的连接 . 23 2.4.3　系统电源模块X3的连接 . 23 2.4.4　电源分配板X1的连接 . 23 2.4.5　电源分配板X2的连接 . 23 2.4.6　电源分配板X3的连接 . 23 2.4.7　电源分配板X4的连接 . 24 2.4.8　电源分配板X5的连接 . 24 2.4.9　电源分配板X6的连接 . 25 2.4.10　电源分配板X7的连接 . 26 2.4.11　电源分配板X8的连接 . 26 2.4.12　电源分配板X9的连接 . 26 2.5　系统电源模块的检测和诊断 27 2.6　电源分配板的检测和诊断 28 第3章　主计算机 30 3.1　主计算机接口的作用 31 3.2　主计算机的连接 33 3.2.1　主计算机X1的连接 . 35 3.2.2　主计算机X2的连接 . 35 3.2.3　主计算机X3的连接 . 35 3.2.4　主计算机X4的连接 . 36 3.2.5　主计算机X5的连接 . 36 3.2.6　主计算机X6的连接 . 37 3.2.7　主计算机X7的连接 . 38 3.2.8　主计算机X9的连接 . 38 3.2.9　主计算机X10的连接 . 39 3.2.10　主计算机X19的连接 . 40 3.3　主计算机的构成 41 3.4　主计算机的故障诊断 42 第4章　轴计算机板 44 4.1　轴计算机板接口的作用 44 4.2　IRC5标准控制柜轴计算机板的连接 . 45 4.2.1　IRC5标准控制柜轴计算机板X1的连接 . 47 4.2.2　IRC5标准控制柜轴计算机板X2的连接 . 48 4.2.3　IRC5标准控制柜轴计算机板X4的连接 . 48 4.2.4　IRC5标准控制柜轴计算机板X6的连接 . 49 4.2.5　IRC5标准控制柜轴计算机板X11的连接 50 4.3　IRC5C紧凑控制柜轴计算机板的连接 . 50 4.3.1　IRC5C紧凑控制柜轴计算机板X1的连接 . 51 4.3.2　IRC5C紧凑控制柜轴计算机板X2的连接 . 52 4.3.3　IRC5C紧凑控制柜轴计算机板X11的连接 . 52 4.3.4　IRC5C紧凑控制柜轴计算机板X4的连接 . 52 4.4　轴计算机板的故障诊断 52 第5章　安全板 54 5.1　安全板接口的作用 . 54 5.2　IRC5标准控制柜安全板的连接 . 55 5.2.1　IRC5标准控制柜安全板X12的连接 61 5.2.2　IRC5标准控制柜安全板X1、X2的连接 61 5.2.3　IRC5标准控制柜安全板X5、X6的连接 62 5.2.4　IRC5标准控制柜安全板的使能信号 . 64 5.2.5　IRC5标准控制柜RCH1、RCH2电源信号 68 5.2.6　IRC5标准控制柜安全板X11的连接. 68 5.3　IRC5C紧凑控制柜安全板的连接 . 68 5.3.1　IRC5C紧凑控制柜安全板X12的连接 73 5.3.2　IRC5C紧凑控制柜安全板XS7、XS8的连接 73 5.3.3　IRC5C紧凑控制柜安全板XS9、X6的连接 74 5.3.4　IRC5C紧凑控制柜安全板的使能信号 . 76 5.3.5　IRC5C紧凑控制柜RCH1、RCH2电源信号 78 5.4　安全板的故障诊断 . 78 第6章　接触器板 80 6.1　接触器板接口的作用 80 6.2　IRC5标准控制柜接触器板的连接 . 81 6.2.1　IRC5标准控制柜接触器板XS6（X6）的连接 . 84 6.2.2　IRC5标准控制柜接触器板X1的连接 84 6.2.3　IRC5标准控制柜接触器板继电器线圈RL1、RL2的控制回路 . 84 6.2.4　IRC5标准控制柜接触器板X7的连接 86 6.2.5　IRC5标准控制柜接触器板K42、K43、K44的控制电路 . 87 6.2.6　IRC5标准控制柜接触器板的工业机器人本体风扇控制电路 . 88 6.2.7　IRC5标准控制柜接触器板电动机温度控制电路 . 89 6.2.8　IRC5标准控制柜接触器板X4的连接 89 6.3　IRC5C紧凑控制柜接触器板的连接 . 89 6.3.1　IRC5C紧凑控制柜接触器板K42、K43、K44的控制电路 91 6.3.2　IRC5C紧凑控制柜接触器板电动机温度控制电路 . 92 6.4　制动单元的控制 93 6.5　接触器板的故障诊断 94 第7章　驱动板 96 7.1　驱动板接口的作用 . 96 7.2　IRC5标准控制柜驱动板的连接 . 97 7.2.1　IRC5标准控制柜驱动板X6的连接 97 7.2.2　IRC5标准控制柜驱动板X1的连接 97 7.2.3　IRC5标准控制柜驱动板X2的连接 98 7.2.4　IRC5标准控制柜驱动板X7的连接 98 7.2.5　IRC5标准控制柜驱动板X8的连接 98 7.2.6　IRC5标准控制柜驱动板X9的连接 98 7.2.7　IRC5标准控制柜驱动板X21、X22、X23的连接 . 99 7.2.8　IRC5标准控制柜驱动板电动机的控制电路 . 100 7.3　IRC5C紧凑控制柜驱动板的连接 . 100 7.3.1　IRC5C紧凑控制柜驱动板CN4的连接 102 7.3.2　IRC5C紧凑控制柜驱动板CN6的连接 102 7.3.3　IRC5C紧凑控制柜驱动板CN7的连接 102 7.3.4　IRC5C紧凑控制柜驱动板电动机的控制电路 . 102 7.4　驱动板的故障诊断 . 103 第8章　串口测量板 105 8.1　串口测量板接口的作用 105 8.2　IRC5标准控制柜串口测量板的连接 . 106 8.2.1　IRC5标准控制柜串口测量板X3的连接 . 106 8.2.2　IRC5标准控制柜串口测量板X2（R1.SMB1～3）的连接 107 8.2.3　IRC5标准控制柜串口测量板X5（R1.SMB4～6）的连接 107 8.2.4　IRC5标准控制柜串口测量板X1的连接 111 8.3　IRC5C紧凑控制柜串口测量板的连接 111 第9章　输入输出I/O模块 112 9.1　DSQC651模块 . 112 9.1.1　DSQC651的X5连接 113 9.1.2　DSQC651的X3连接 115 9.1.3　DSQC651的X1连接 115 9.1.4　DSQC651的X6连接 115 9.2　DSQC1030模块 116 9.2.1　DSQC1030的X4连接 117 9.2.2　DSQC1030的X5连接 117 9.2.3　DSQC1030的X2连接 117 9.2.4　DSQC1030的X1连接 118 9.3　客户I/O电源DSQC609模块 118 9.4　ABB标准I/O模块的故障诊断 119 9.5　客户I/O电源的故障诊断 . 120 附录　ABB工业机器人常见故障及说明 121