汽车智能驾驶系统开发与验证

《汽车智能驾驶系统开发与验证》结合汽车整车企业具体工程实例，系统介绍了汽车智能驾驶系统从需求分析、架构设计、算法开发到测试验证的整个过程，实现了理论和实践的统一。 本书编写人员皆为汽车整车企业具有丰富正向开发经验的研发技术骨干，并邀请了清华大学、吉林大学、重庆大学、重庆邮电大学、重庆理工大学、地平线科技公司和纵目科技公司等高校和企业的专家为本书的架构和具体内容把关。本书兼具理论性和实用性，内容丰富，结构清晰，对初入智能驾驶领域的读者建立系统性认知具有较大参考意义。 《汽车智能驾驶系统开发与验证》主要面向从事汽车智能驾驶系统开发工作的工程师，也可作为高等院校汽车相关专业师生的教学参考书。

①主编何举刚：长安汽车智能化研究院总经理，历任长安汽车工程研究总院副院长，长安汽车工程研究总院副总工程师、长安汽车工程研究总院电装设计所所长。 ②副主编何文：长安汽车智能化研究院副院长、美国凯特琳大学访问学者、中国兵器装备集团公司青年学术带头人。 ③副主编高振海：吉林大学汽车工程学院院长,吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室副主任,兼任国家智能网联汽车产业技术创新联盟专家委员会特聘专家。 ④主审王建强：清华大学汽车工程系教授、博士生导师，国家杰出青年科学基金获得者。

序 前言 第1章 智能驾驶系统简介 1.1 背景及意义 ... 1.1.1 减少交通事故 ... 1.1.2 提升通行效率 ... 1.2 智能驾驶分级 ... 1.2.1 背景 ... 1.2.2 制定过程 ... 1.2.3 分级结果 ... 1.2.4 《汽车驾驶自动化分级》与SAE J3016的异同点 ... 1.2.5 常见功能的等级划分 ... 1.3 智能驾驶政策 ... 1.4 长安汽车智能驾驶发展历程 ... 1.4.1 早期探索 ... 1.4.2 高速发展 ... 1.4.3 面向未来 ... 参考文献 ... 第2章 智能驾驶系统开发 2.1 总体系统设计 ... 2.1.1 客户需求分析 ... 2.1.2 系统需求分析 ... 2.1.3 系统架构 ... 2.2 环境传感器系统 ... 2.2.1 概述 ... 2.2.2 超声波传感器 ... 2.2.3 毫米波雷达 ... 2.2.4 激光雷达 ... 2.2.5 车载相机 ... 2.3 车辆定位系统 ... 2.3.1 概述 ... 2.3.2 车载组合导航技术 ... 2.4 自动驾驶软件 ... 2.4.1 软件架构 ... 2.4.2 感知过程 ... 2.4.3 规划过程 ... 2.4.4 运动控制过程 ... 2.5 人机交互 ... 2.5.1 概述 ... 2.5.2 设计理论基础 ... 2.5.3 基于P-D-E-F阶段的HMI设计指南 ... 2.5.4 HMI设计测评 ... 2.5.5 控制权切换关键技术 ... 2.5.6 人机交互关键技术 ... 2.5.7 发展趋势 ... 2.6 车路协同 ... 2.6.1 概述 ... 2.6.2 车路协同场景 ... 2.6.3 标准 ... 2.6.4 架构 ... 2.6.5 应用案例 ... 参考文献 ... 第3章 智能驾驶系统测试与评价 3.1 测试评价体系 ... 3.2 测试场景设计 ... 3.2.1 测试场景的分类 ... 3.2.2 测试场景的构成要素 ... 3.2.3 测试场景的构建方法 ... 3.2.4 国内典型测试场景库 ... 3.3 仿真测试 ... 3.3.1 测试方法 ... 3.3.2 测试软件 ... 3.3.3 加速技术 ... 3.3.4 测试案例 ... 3.3.5 面临挑战 ... 3.4 场地测试 ... 3.4.1 测试场地 ... 3.4.2 测试设备 ... 3.4.3 测试场景 ... 3.4.4 测试案例 ... 3.5 道路测试 ... 3.6 主观评价 ... 参考文献 ... 第4章 智能驾驶工程实践案例 4.1 自适应巡航控制(L1) ... 4.1.1 系统需求 ... 4.1.2 系统架构 ... 4.1.3 感知认知 ... 4.1.4 决策控制 ... 4.1.5 人机交互 ... 4.1.6 测试验证 ... 4.2 高度辅助泊车(L2) ... 4.2.1 系统功能 ... 4.2.2 系统架构 ... 4.2.3 感知认知 ... 4.2.4 路径规划 ... 4.2.5 决策控制 ... 4.2.6 人机交互 ... 4.2.7 测试验证 ... 4.3 交通拥堵自动驾驶(L3) ... 4.3.1 系统需求 ... 4.3.2 系统架构 ... 4.3.3 感知认知 ... 4.3.4 决策控制 ... 4.3.5 人机交互 ... 4.3.6 测试验证 ... 参考文献 ... 第5章 智能驾驶的未来展望 5.1 未来展望 ... 5.2 政策法规 ... 5.2.1 国外相关政策法规 ... 5.2.2 国内相关政策法规 ... 5.2.3 政策法规趋势分析 ... 5.3 产品化趋势 ... 5.3.1 产品形态演进趋势 ... 5.3.2 技术发展趋势 ... 5.4 智慧交通系统 ... 5.4.1 多模式交通 ... 5.4.2 车辆共乘与共享 ... 5.4.3 个人快速交通（PRT） ... 5.4.4 需求响应交通（DRT） ... 5.4.5 老龄化/残疾人士友好型社会 ... 5.5 面临的挑战和应对措施 ... 5.5.1 面临的挑战 ... 5.5.2 应对措施 ... 参考文献 ...