工业机器人虚拟仿真实例教程：KUKA.Sim Pro（全彩版）

本书围绕库卡（KUKA）工业机器人官方虚拟仿真软件KUKA.Sim Pro，配合操作演示视频，采用图文结合的方式对KUKA.Sim Pro软件的基本操作、离线编程、仿真等操作进行了详细介绍，并通过实例重点讲解了搬运、码垛、外部轴、涂绘、通信等应用的实际操作。本书内容实用，能够使读者对KUKA工业机器人以及仿真软件KUKA.Sim Pro中机器人工作站的搭建和编程有一个清晰的了解,从而掌握工业机器人离线编程仿真技术，并应用到实际工作中。 本书通俗易懂，实用性强，既可以作为工业机器人相关专业的教学及参考用书，又可作为工业机器人培训机构用书，同时也可供相关专业的技术人员参考。

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第1章　认识KUKA.Sim Pro软件 001 1.1　KUKA.Sim Pro软件功能介绍 002 1.1.1　软件简介 002 1.1.2　软件功能 002 1.1.3　软件优点 006 1.2　KUKA.Sim Pro软件安装 007 1.2.1　计算机硬件和操作系统要求 007 1.2.2　软件安装 008 1.2.3　软件卸载 011 1.3　软件激活 012 1.3.1　独立的许可证 012 1.3.2　浮动的网络许可证 016 1.3.3　试用许可证 020 1.4　语言设置 021 第2章　创建焊接机器人基本工作站 024 2.1　创建工业机器人 025 2.2　鼠标操作工作空间 026 2.3　给机器人添加焊枪 027 2.4　创建焊接工作台 028 2.5　设置工具坐标系 029 2.6　焊接轨迹编程 031 第3章　仿真软件操作界面介绍 036 3.1　文件菜单功能介绍 037 3.1.1　自定义快速访问工具栏 037 3.1.2　文件信息 038 3.1.3　文件打印 040 3.1.4　文件选项 042 3.2　菜单栏介绍 044 3.2.1　开始界面 044 3.2.2　建模界面 052 3.2.3　程序界面 055 3.2.4　图纸界面 061 3.3　其他面板介绍 068 3.3.1　电子目录 068 3.3.2　单元组件类别 074 3.3.3　组件属性 075 3.3.4　组件图形 078 3.3.5　点动面板 083 3.3.6　作业图 086 3.3.7　控制器图 089 3.3.8　模拟控制 092 第4章　库卡机器人搬运、码垛仿真系统应用 095 4.1　创建搬运机器人工作站 096 4.1.1　创建机器人 096 4.1.2　添加工作台 097 4.2　创建一个机器人夹具工具 098 4.2.1　夹具原点设置 098 4.2.2　夹具开合设置 100 4.2.3　给夹具添加IO控制 103 4.2.4　夹具的一对一接口设置 104 4.2.5　夹具的保存 106 4.3　使用创建的夹具搬运易拉罐 107 4.3.1　夹具的添加 107 4.3.2　工具坐标系设置 107 4.3.3　机器人IO信息配置 108 4.3.4　用夹具搬运易拉罐 109 4.4　易拉罐生产系统创建 112 4.4.1　添加组件创建者 112 4.4.2　给易拉罐添加路径 113 4.4.3　添加一对一接口 115 4.5　机器人码垛易拉罐综合应用 116 4.5.1　添加系统传送带 116 4.5.2　添加易拉罐托盘 118 4.5.3　码垛程序编写调试 119 第5章　机器人外部轴应用 122 5.1　机器人行走轴的搭建 123 5.1.1　自带的行走轴应用 123 5.1.2　手动搭建行走轴 124 5.1.3　机器人行走轴编程应用 128 5.2　变位机的搭建 129 5.2.1　系统自带变位机的应用 129 5.2.2　手动搭建变位机 130 5.2.3　机器人变位机编程应用 136 第6章　机器人涂绘应用 137 6.1　涂绘功能 138 6.1.1　启用涂绘功能插件 138 6.1.2　涂绘功能介绍 139 6.2　涂绘工具参数设置 141 6.2.1　涂绘工具属性 141 6.2.2　涂绘颜色设置 143 6.3　涂绘机器人系统编程应用 144 6.3.1　搭建涂绘环境 144 6.3.2　配置涂绘IO 145 6.3.3　涂绘编程应用 146 第7章　仿真软件通信应用 148 7.1　KUKA.Sim Pro与OfficeLite之间的连接应用 149 7.1.1　KUKA.Sim Pro与OfficeLite之间的通信设置 149 7.1.2　安装KUKA VRC Interface 153 7.1.3　KUKA.Sim Pro连接OfficeLite 154 7.1.4　OfficeLite示教器控制KUKA.Sim Pro机器人 156 7.2　两台机器人通信应用 159 7.2.1　添加双机器人 159 7.2.2　双机器人通信测试 160 7.3　KUKA.Sim Pro与西门子1500PLC之间的通信 161 7.3.1　打开连通性功能 162 7.3.2　西门子1500PLC通信程序创建 163 7.3.3　通信配置 166 7.3.4　配置变量 168 7.3.5　仿真通信测试 170 参考文献 172