ABB工业机器人现场编程与操作

本书根据工业机器人行业发展趋势,从生产实际出发,详细讲解了工业机器人的基础操作、工业机器人I/O 通信、工业机器人工作数据建立、工业机器人程序的编写、工业机器人的典型应用等内容。本书实用性与可参考性强,点面结合,既有完整的知识体系,兼顾教材的使用,内容又有一定深度,突出应用技能的学习。 本书可为从事工业机器人编程、操作、维护相关工作的工程技术人员提供帮助,也可供高等院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。

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第1章　认识工业机器人　/001 1.1　工业机器人概述001 1.1.1工业机器人的定义及特点001 1.1.2工业机器人的发展历程002 1.1.3工业机器人的组成002 1.1.4工业机器人的分类003 1.1.5工业机器人的应用005 1.2　ABB工业机器人简介006 1.2.1机械机构006 1.2.2控制机构007 1.3　ABB工业机器人的安全注意事项012 第2章　工业机器人的基础操作　/014 2.1　认识工业机器人示教器014 2.1.1示教器的组成014 2.1.2示教器的手持模式015 2.1.3示教器的界面015 2.2　工业机器人语言设置017 2.3　查看工业机器人常用信息与事件日志019 2.4　ABB工业机器人数据备份与恢复020 2.4.1ABB工业机器人数据备份操作020 2.4.2ABB工业机器人数据恢复操作021 2.4.3ABB工业机器人程序导入操作023 2.5　ABB工业机器人手动操作024 2.5.1单轴运动的手动操作025 2.5.2线性运动的手动操作027 2.5.3重定位运动的手动操作029 2.6　工业机器人转数计数器更新操作032 第3章　工业机器人I/O通信　/040 3.1　ABB工业机器人I/O通信的种类040 3.2　常用ABB标准I/O板的说明041 3.2.1ABB标准I/O板DSQC651041 3.2.2ABB标准I/O板DSQC652043 3.2.3ABB标准I/O板DSQC653045 3.2.4ABB标准I/O板DSQC355A046 3.2.5ABB标准I/O板DSQC377A048 3.3　定义DSQC652板及信号049 3.3.1定义DSQC652板的总线连接049 3.3.2定义数字输入信号di1052 3.3.3定义数字输出信号do1057 3.3.4定义组输入信号gi1061 3.3.5定义组输出信号go1066 3.3.6定义模拟输出信号ao1070 3.4　I/O信号操作078 3.4.1打开“输入输出”画面078 3.4.2对I/O信号的仿真和强制操作079 3.5　系统输入/输出与I/O信号的关联083 3.5.1建立系统输入“电动机开启”与数字输入信号di1的关联083 3.5.2建立系统输出“电动机开启”与数字输出信号do1的关联087 3.6　示教器可编程按键的设定091 第4章　工业机器人工作数据的建立　/094 4.1　建立工业机器人坐标系094 4.2　建立工业机器人基本程序数据095 4.3　建立ABB工业机器人三个关键数据096 4.3.1工具数据tooldata的设定096 4.3.2工件坐标wobjdata的设定100 4.3.3有效载荷loaddata的设定104 第5章　工业机器人程序的编写　/107 5.1　RAPID程序及指令107 5.2　建立程序模块与例行程序110 5.3　常用的RAPID程序指令113 5.3.1机器人运动指令115 5.3.2I/O控制指令122 5.3.3赋值指令125 5.3.4条件逻辑判断指令132 5.3.5其他常用指令137 第6章　工业机器人的典型应用　/142 6.1　空间轨迹模拟143 6.1.1现场设备介绍143 6.1.2仿真模拟144 6.1.3现场操作181 6.2　现场码垛应用190 6.2.1现场设备介绍190 6.2.2仿真模拟192 6.2.3现场操作215 6.2.4码垛程序及其含义231 参考文献234