可重构机构与可重构机器人--分岔演变的运动学分析综合及其控制(精)/机器人科学与技术

第一章 绪论 1.1 机构演变内涵及运动与约束空间内在关联 1.2 机构演变中的分岔机理与可控奇异位形 1.3 变胞机构的构型设计、性能综合与新型设计理念 1.4 变胞机构的创新性应用 1.5 本书概述 主要参考文献 第二章 旋量系几何形态与交集 2.1 基于代数余子式的旋量系零空间构造 2.1.1 旋量系零空间 2.1.2 包含两个相关列向量的旋量系零空间构造 2.1.3 包含多个相关列向量的旋量系零空间构造 2.1.4 旋量系零空间构造扩展方法 2.1.5 算例 2.2 旋量系交集计算研究 2.2.1 两个旋量系的交集计算方法 2.2.2 旋量系交集计算方法的证明 2.2.3 多个旋量系的交集计算方法 2.2.4 算例 2.3 旋量系几何形态研究 2.3.1 四个线矢量线性相关的几何形态 2.3.2 三阶线矢量系与二次曲面的关联关系 2.4 本章小结 主要参考文献 第三章 分岔的局部特性分析 3.1 基于高阶运动学的可重构分岔识别 3.1.1 一阶约束方程 3.1.2 二阶约束方程的李括号双线性型表示 3.1.3 不同分岔运动分支的识别 3.1.4 重构识别的初始构态空间 3.2 闭环机构二阶运动学约束方程的矩阵分析 3.2.1 多环机构运动学拓扑图的矩阵表示 3.2.2 单环机构二阶运动学约束方程的矩阵分析 3.2.3 多环机构二阶运动学约束方程的矩阵分析 3.2.4 二阶约束的矩阵方法在奇异性分析中的应用 3.3 基于曲线理论的机构分岔分析 3.3.1 运动曲线的自相交点和单闭环机构的分岔条件 3.3.2 RCRCR机构的分岔分析与设计 3.3.3 可重构RURU机构 3.3.4 从Myard五杆机构退化而来的特殊四杆机构 3.4 本章小结 主要参考文献 第四章 分岔与演变的解析研究 4.1 经典机构的闭环方程通解及运动特征分析 4.1.1 面对称Bricard机构闭环方程的显式解 4.1.2 面对称Bricard机构的运动特性分析 4.2 基于经典机构通解的可重构机构分岔行为与演变规律 4.2.1 面对称Bricard机构的衍生机构 4.2.2 面对称Bricard机构与Bennett机构间的分岔 4.2.3 面对称Bricard机构的其他分岔行为