工业机器人应用编程(职业教育规划教材)

《工业机器人应用编程》以华中数控工业机器人为载体，按照项目任务形式编写，包括工业机器人认知、工业机器人写字绘图、工业机器人搬运物料、工业机器人码垛、工业机器人码垛、工业机器人关节装配、工业机器人喷涂、工业机器人上下料7个项目。书中大量使用图片、实物照片或表格形式，将各个知识点展示出来，便于学生认知，并且设置了具体的工作任务，引导学生参与到实践的过程中掌握基本技能。 《工业机器人应用编程》可供职业院校作为相关专业教材使用，也可作为职工培训教材，同时还可以作为工业机器人应用编程技能等级证书培训教材。

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项目1 工业机器人认知 任务1.1工业机器人的整体设备认知2 1.1.1工业机器人的分类及应用2 1.1.2工业机器人的组成及工作原理5 1.1.3工业机器人的规格参数及安全操作区域7 1.1.4工业机器人的控制柜的操作面板9 实施评价11 任务1.2工业机器人的安全规范12 1.2.1工业机器人的安全防护装置12 1.2.2工业机器人的运行方式安全提示13 1.2.3工业机器人的安全停止类型13 1.2.4工业机器人的使用注意事项14 实施评价16 任务1.3手动运行工业机器人17 1.3.1工业机器人的坐标系种类及应用17 1.3.2示教器的基本功能与操作17 1.3.3工业机器人的基本操作23 1.3.4工业机器人的点位示教及保存26 1.3.5工业机器人的零点校准29 1.3.6系统通气、通电检测试运行30 实施评价32 理论习题33 项目2 工业机器人写字绘图 任务2.1新建、编辑和加载程序35 2.2.1程序的基本信息35 2.2.2程序的编辑、修改36 2.2.3程序的检查与运行39 实施评价42 任务2.2指令应用43 2.2.1运动指令43 2.2.2延时指令44 2.2.3坐标系指令45 实施评价47 任务2.3工业机器人绘图编程48 2.3.1工件坐标标定48 2.3.2工具坐标标定49 2.3.3机器人写字绘图工艺分析49 2.3.4绘图运动规划和示教前的准备51 2.3.5绘图示教编程52 2.3.6程序调试与运行57 实施评价59 理论习题61 项目3 工业机器人搬运物料 任务3.1程序的结构、参数设定、备份与恢复63 3.1.1定义键的功能和使用方法63 3.1.2程序编辑界面和程序结构63 3.1.3工业机器人运动参数的设置65 3.1.4工业机器人系统备份与恢复的方法66 实施评价68 任务3.2指令应用69 3.2.1IO指令69 3.2.2寄存器指令69 实施评价72 任务3.3工业机器人搬运编程73 3.3.1机器人搬运工艺分析73 3.3.2路径规划与示教前的准备73 3.3.3搬运编程75 3.3.4程序调试与运行（单步）78 实施评价80 理论习题81 项目4 工业机器人码垛 任务4.1码垛认知83 4.1.1码垛的定义与形式83 4.1.2码垛垛形搭建84 实施评价86 任务4.2指令应用87 4.2.1子程序调用——CALL指令87 4.2.2流程指令——GOTO LBL［］91 实施评价93 任务4.3工业机器人的码垛编程94 4.3.1码垛的工艺分析94 4.3.2码垛运动规划及示教前的准备95 4.3.3码垛示教编程97 实施评价102 理论习题103 项目5 工业机器人关节装配 任务5.1关节装配认知105 5.1.1装配平台认知105 5.1.2流程装配形式108 实施评价109 任务5.2指令应用110 5.2.1循环指令——WHILE110 5.2.2循环指令——FOR112 实施评价114 任务5.3工业机器人关节装配编程115 5.3.1关节装配工艺分析115 5.3.2关节装配工具的使用115 5.3.3关节装配示教编程117 实施评价122 理论习题123 项目6 工业机器人喷涂 任务6.1喷涂认知125 6.1.1工业机器人喷涂应用125 6.1.2喷涂工作台认知126 实施评价127 任务6.2指令应用128 实施评价130 任务6.3工业机器人喷涂编程131 6.3.1喷涂工艺分析131 6.3.2运动规划及示教前的准备133 6.3.3喷枪工具坐标系六点标定134 6.3.4喷涂示教编程135 6.3.5程序调试与运行140 实施评价141 理论习题142 项目7 工业机器人上下料 任务7.1上下料认知144 7.1.1工业机器人上下料应用144 7.1.2上下料点位示教145 实施评价147 任务7.2工业机器人上下料编程148 7.2.1数控车床及编程指令的使用148 7.2.2上下料的工艺分析150 7.2.3上下料运动规划及示教前的准备150 7.2.4上下料的示教编程152 7.2.5机床上下料程序示例155 实施评价159 理论习题160 参考文献