无人机集群控制理论与方法(精)/无人机系统特征技术系列

本书是“无人机系统特征 技术系列”丛书之一。本书 基于集群OODA回路中的 分布式“决策和行动”展开， 旨在为读者建立小型固定 翼无人机集群控制的概念 体系和知识框架。全书共8 章，全面介绍了无人机集 群绪论、体系架构、组网 与通信、集群无人机系统 、集群协同飞行、飞行安 全控制、自主决策与规划 、技术发展趋势等内容。 本书内容自成体系，各章 内容相对完整，基本涵盖 了各关键环节的问题描述 、挑战、解决方案和试验 验证，反映了无人机集群 控制领域的新发展和新成 果。 本书可供智能自主无人 机系统技术领域的研究人 员、工程技术人员参考， 也可作为高等院校相关专 业的参考书。

1 绪论 1.1 无人机集群系统概述 1.1.1 无人机集群系统的基本概念 1.1.2 无人机集群系统协同执行任务的优势 1.1.3 无人机集群系统的广泛应用 1.2 无人机集群系统发展现状 1.2.1 创新协同理论，探索集群协同模式 1.2.2 强调体系协同，构建分布式指挥体系架构 1.2.3 加强基础性研究，突破核心关键技术 1.2.4 加紧集群验证，形成非对称优势 1.3 无人机集群控制及其挑战 1.3.1 无人机集群控制的内涵 1.3.2 无人机集群控制的挑战 1.3.3 无人机集群控制的关键问题 1.4 结语 参考文献 2 无人机集群体系架构 2.1 集群体系架构内涵 2.2 集群体系架构发展现状 2.2.1 集群拓扑组织方式 2.2.2 模块化设计方式 2.2.3 集群互操作协议 2.2.4 集群体系架构的挑战 2.3 任务导向的复合式集群体系架构 2.3.1 总体设计 2.3.2 分层设计 2.4 集群互操作协议 2.4.1 跨平台互操作协议标准 2.4.2 基于S()A的开放集成接口 2.4.3 多数据／控制链报文协议的转换 2.5 复合式体系架构实现和试验验证 2.5.1 基于ROS的模块化机载软件 2.5.2 复合式体系架构试验验证 2.6 结语 参考文献 3 无人机集群组网与通信 3.1 集群通信需求和总体设计 3.1.1 集群组网与通信的研究现状 3.1.2 集群组网与通信的典型特点和挑战 3.1.3 集群组网与通信总体设计 3.2 大规模节点自组网MAC协议 3.2.1 MAC协议简介 3.2.2 面向无人机集群的MAC协议研究 3.3 大规模无人机集群自组网路由协议 3.3.1 自组网路由协议简介 3.3.2 大规模集群自组网路由协议研究 3.4 面向集群的协同通信规划 3.4.1 无人机中继规划的意义和挑战 3.4.2 无人机中继通信研究现状 3.4.3 复杂场景中空地中继无人机规划 …… 4 面向集群使用的无人机系统 5 无人机集群协同飞行 6 无人机集群飞行安全控制 7 无人机集群自主决策与规划、 8 技术发展趋势 附录A 无人机集群半实物仿真和飞行验证系统 附录B 基本概念和定义 缩略语 索引