微装配机器人(精)/智能机器人技术丛书

本书全面系统介绍微装配机器人的基本原理、设计方法和控制技术，主要内容包括微装配机器人的工作原理、系统结构、显微视觉与视觉伺服、微夹持器原理与设计、深度运动显微视觉伺服、运动控制、运动轨迹与视觉跟踪、显微图像雅可比矩阵的自适应辨识、模糊自适应卡尔曼滤波算法、无标定视觉伺服、以及实验和应用实例等。

黄心汉 华中科技大学自动化学院 教授。长期从事智能控制、智能机器人和信息融合技术的教学与科研工作，先后主持了6项国家自然科学基金项目、11项国家863计划项目、1项国家科技支撑计划项目、及多项省部级和横向课题研究。

第1章 绪论 1.1 引言 1.2 微装配机器人的基本原理与关键技术 1.2.1 尺度效应 1.2.2 多尺度交叉 1.2.3 微夹持器技术 1.2.4 显微视觉与显微视觉伺服 1.3 微装配机器人研究现状 1.3.1 微装配机器人系统 1.3.2 微驱动和微夹持器技术 1.4 显微视觉伺服研究概况 1.4.1 视觉伺服 1.4.2 显微视觉伺服 1.5 微装配机器人的应用范围及发展前景 1.6 主要内容与章节安排 第2章 微装配机器人系统结构 2.1 引言 2.2 机械系统 2.2.1 并联机构 2.2.2 宏一微组合结构 2.2.3 机构选择与设计的一般原则 2.3 驱动系统 2.3.1 微驱动器 2.3.2 压电驱动器在微操作机器人中的应用 2.3.3 宏一微双重驱动系统 2.4 视觉系统 2.4.1 显微视觉系统的基本原理与组成 2.4.2 显微视觉与显微视觉伺服 2.4.3 显微视觉在微操作系统中的应用 2.4.4 显微视觉系统有关问题的讨论 2.5 控制系统 2.5.1 手动式控制系统 2.5.2 自主式控制系统 2.5.3 遥控式控制系统 2.6 一种面向惯性约束聚变靶的微装配机器人系统结构 2.6.1 微操作机械手 2.6.2 显微视觉 2.6.3 微夹持器 2.6.4 软件结构 2.6.5 系统界面 2.7 本章小结 第3章 显微视觉系统 3.1 引言 3.2 显微视觉系统构成 3.3 显微视觉成像特性 3.4 显微视觉系统设计 3.4.1 显微光路结构 3.4.2 显微镜 3.4.3 CCD摄像机 3.4.4 图像采集卡