高速并联机器人--建模优化运动控制与工程化应用

为满足并联机器人高速 运行时的性能要求，本书 深入开展了并联机器人刚 体动力学建模、刚柔耦合 动力学建模、集机构驱动 与控制为一体的集成优化 设计、平滑运动规划与轨 迹优化、考虑模型不确定 与扰动及考虑柔性杆件条 件下的轨迹跟踪控制等方 面的关键技术研究，为并 联机器人工程化应用提供 了理论指导与技术支撑， 是讨论高速并联机器人研 究与开发方面系统的内容 比较全面的书籍。 本书适合从事高速重载 机电系统及工业机器人研 究与开发的科研工作者与 工程师使用，也可供高等 院校相关专业师生参考学 习使用。

前言 第1章 高速并联机器人的研究关键 1.1 并联机器人技术的背景及研究的目的和意义 1.2 刚性并联机器人动力学建模研究现状 1.3 考虑杆件柔性的机器人动力学建模 1.3.1 柔性杆件建模 1.3.2 动力学模型逼近 1.3.3 考虑杆件柔性的并联机器人刚柔耦合动力学建模 1.4 机器人优化设计 1.4.1 机构优化设计 1.4.2 驱动与传动部件优化 1.4.3 集成优化设计 1.5 考虑部件柔性的机器人轨迹规划 1.5.1 间接法 1.5.2 直接法 1.6 考虑部件柔性的机器人控制 1.6.1 基于奇异摄动及积分流形的复合控制 1.6.2 滑模变结构控制 1.6.3 基于智能材料与智能结构的主动控制 1.6.4 输入整形 1.7 关键技术问题 第2章 高速并联机器人刚体动力学建模 2.1 引言 2.2 3RRR并联机器人刚体运动学与动力学 2.2.1 3RRR并联机器人运动学 2.2.2 基于牛顿-欧拉法的3RRR并联机器人动力学建模 2.3 2PUR-PSR并联机构运动学与动力学建模 2.3.1 2PUR-PSR并联机构运动学建模 2.3.2 2PUR-PSR并联机构动力学建模 2.3.3 2PUR-PSR并联机构的动力学特性分析 2.3.4 机构动态响应与性能的仿真研究 2.4 本章小结 第3章 高速并联机器人刚柔耦合动力学建模 3.1 引言 3.2 考虑边界效应的柔性杆件曲率有限元建模 3.3 基于凯恩方程的高速并联机器人刚柔耦合动力学建模 3.3.1 刚柔耦合运动关系建模 3.3.2 广义坐标 3.3.3 偏速度与偏角速度 3.3.4 广义惯性力 3.3.5 广义主动力 3.3.6 动力学方程的建立 3.4 刚柔耦合动力学模型验证 3.4.1 模态分析 3.4.2 加速度响应分析 3.5 本章小结 第4章 高速轻型并联机器人集成优化设计 4.1 引言 4.2 集成优化设计方法 4.3 集成优化设计指标