机器人学(建模控制与视觉第2版)--聚文网

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内容简介

为适应工业机器人、海陆空机器人和共融机器人快速发展的需要，本书分建模、控制与视觉三个部分系统地阐述了机器人学的基础内容。全书包含十六章。第1 章为概述，介绍机器人的内涵、应用以及机器人学的研究方向。建模部分包括第2章至第7章，系统介绍机器人机构，位姿描述和齐次变换，刚体速度和静力，操作臂运动学、操作臂的雅可比矩阵和操作臂动力学。控制部分包括第8章至第11章，介绍轨迹生成、操作臂的轨迹控制、操作臂的力控制和协调控制。视觉部分包括第12 章至第16章，介绍视觉图像处理、视觉运动控制、视觉导航定位、汽车式移动机器人和运动规划。本书可供从事机器人研究开发的科技工作者参考，也可作为研究型大学本科生和研究生的教学用书。

作者简介

陈文斌，华中科技大学副教授，中国机械工程学会机器人分会委员。主要从事人体运动机理认知、人机电一体化机器人系统的建模与运动规划等方面的研究与教学工作，发表学术论文近20篇，申请专利20余项。作为项目负责人和研究骨干，先后主持和参与国家自然科学基金项目、国家973计划项目等科研项目10余个，研究成果获日内瓦国际发明展金奖。

第一章概述 1.1 机器人的内涵 1.1 机器人的应用与发展 1.3 机器人学的研究展望 1.4 机器人学：建模、控制与视觉第1章机器人机构 1.1 运动副 1.1 串联机器人机构 1.3 并联机器人机构 1.4 机器人手爪 1.5 探测车悬架机构 1.6 多足步行机器人机构 1.7 RV减速器和谐波减速器习题第3章位姿描述和齐次变换 3.1 刚体位姿描述 3.1 齐次坐标和齐次变换 3.3 运动算子 3.4 变换矩阵的运算 3.5 RPY角与欧拉角 3.6 旋转变换通式 3.7 位姿的综合 3.8 计算的复杂性习题第4章刚体速度和静力 4.1 线矢量 4.1 微分转动与转动速度 4.3 微分运动与运动旋量 4.4 刚体变换的线矢量表示 4.5 螺旋运动 4.6 力旋量 4.7 线矢量、旋量与螺旋习题第5章操作臂运动学 5.1 连杆参数和连杆坐标系 5.1 连杆变换和运动学方程 5.3 PUMA560机器人运动学反解 5.4 指数积公式 5.5 运动学方程的自动生成 5.6 运动学反解的子问题 5.7 运动学的封闭解和解的存在性、第一性 5.8 驱动空间、关节空间和操作空间习题第6章操作臂的雅可比矩阵 6.1 引例 6.1 速度雅可比矩阵 6.3 逆雅可比矩阵和奇异性 6.4 操作臂的灵巧性 6.5 力雅可比矩阵 6.6 冗余度机器人

机器人学(建模控制与视觉第2版)

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