智能网联汽车环境感知技术

本书主要介绍了智能网联汽车的关键技术——环境感知技术，系统地论述了环境感知系统的智能传感器——视觉传感器、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达的结构、原理、特点、类型、标定、测试和应用等，环境感知传感器的车辆识别、行人识别、交通标志识别、交通信号灯识别和道路识别以及环境感知传感器的认知、装配、调试、测试、标定和目标识别的实训要求。本书实训内容结合《智能网联汽车测试装调职业技能等级标准》中的相关技能要求，既培养读者的实际操作能力，又为考取1+X相关证书奠定基础。 本书既有宽广的理论基础知识，又有适用的操作实训要求，可作为高校智能网联汽车相关专业的教材，也可作为汽车培训企业的培训教材。

崔胜民，哈尔滨工业大学（威海），教授，博士，讲授课程： 智能网联汽车技术，主要研究项目及领域： 新能源汽车，智能网联汽车。

第 1 章 绪 论 1.1　环境感知的定义 //　2 1.2　环境感知的对象 //　4 1.3　环境感知的传感器 //　5 1.4　环境感知传感器的配置 //　7 第　2 章 视觉传感器 2.1　视觉传感器的定义 //　16 2.2　视觉传感器的组成 //　17 2.3　视觉传感器的特点 //　18 2.4　视觉传感器的类型 //　20 2.5　视觉传感器的技术参数 //　22 2.6　视觉传感器的标定 //　27 2.7　视觉传感器的环境感知流程 //　32 2.8　视觉传感器的产品及应用 //　37 第3　章 超声波雷达 3.1　超声波雷达的定义 //　43 3.2　超声波雷达的组成 //　44 3.3　超声波雷达的特点 //　45 3.4　超声波雷达的原理 //　46 3.5　超声波雷达的类型 //　47 3.6　超声波雷达的技术参数 //　48 3.7　超声波雷达的测试 //　48 3.8　超声波雷达的产品及应用 //　53 第4　章 毫米波雷达 4.1　毫米波雷达的定义 //　61 4.2　毫米波雷达的组成 //　62 4.3　毫米波雷达的特点 //　62 4.4　毫米波雷达的原理 //　63 4.5　毫米波雷达的类型 //　64 4.6　毫米波雷达的技术参数 //　65 4.7　毫米波雷达的测试 //　66 4.8　毫米波雷达的产品及应用 //　75 第5　章 激光雷达 5.1　激光雷达的定义 //　95 5.2　激光雷达的组成 //　96 5.3　激光雷达的特点 //　97 5.4　激光雷达的原理 //　97 5.5　激光雷达的类型 //　99 5.6　激光雷达的技术指标 //　101 5.7　激光雷达的标定 //　101 5.8　激光雷达的产品及应用 //　104 第6　章 环境感知传感器的目标识别 6.1　车辆识别 //　116 6.2　行人识别 //　122 6.3　交通标志识别 //　127 6.4　交通信号灯识别 //　132 6.5　道路识别 //　136 第7　章 环境感知传感器的实训 7.1　环境感知传感器的认知 //　142 7.2　环境感知传感器的装配 //　144 7.3　环境感知传感器的调试 //　147 7.4　环境感知传感器的测试 //　152 7.5　环境感知传感器的标定 //　155 7.6　视觉传感器图像目标的识别 //　158 参　考 文 献