机器人控制(运动学控制器设计人机交互与应用实例)/机器人科学与技术丛书

目前同类图书大多侧重 于对机器人控制相关理论知 识的介绍和研究，比较抽象 ，同时也难以培养读者的动 手能力，因此难以取得良好 的实践效果。本书注重理论 与应用的结合，力求使读者 能够尽快掌握机器人控制技 术，了解其主要研究方向。 全书分为三篇，分别介 绍机器人学相关的基础理论 知识、常用控制方法，以及 作者在机器人控制领域的最 新研究成果，阐述机器人控 制技术在人机交互方面的应 用。 本书可作为高校自动控 制、计算机相关专业的高年 级本科生、研究生以及高校 教师的教材或教辅，同时也 可作为机器人研发人员和相 关工程技术人员的参考用书 。

\\\"杨辰光，华南理工大学教授，博士生导师，广东省智能系统工程研究中心主任、IEEE高级会员，曾任欧盟玛丽居里国际引进学者。2005年获西北工业大学学士学位，2010年获新加坡国立大学博士学位，2011年在英国帝国理工学院从事博士后研究工作，2014年入选国家“青年千人计划”。 截止目前，出版三本图书，包括斯普林格出版社专著两部和清华大学出版社出版教材一部（55万字）。在国内外重要学术期刊已发表SCI/EI检索论文200余篇，其中，在顶级国际期刊如IEEE？Transactions系列会刊上发表过数十篇高水平期刊论文；在机器人领域旗舰会议如ICRA、IROS上多次发表高水平会议论文。作为首位华人作者获得IEEE Transactions on Robotics最佳论文奖（第一作者），曾获得国际会议最佳论文奖10项，第七届吴文俊人工智能科学技术三等奖。任教英国普利茅斯大学期间，带队代表普利茅斯大学参加2011 FIRA RoboWorld Cup机器人比赛取得双项世界冠军。主持国家自然科学基金项目2项，广东省科技厅项目3项。国家发明专利授权8项（转让1项），实用新型授权10项。\\\"

第一篇 基础篇 第1章 机器人学数学基础 1.1 刚体的位姿描述 1.1.1 位置描述 1.1.2 姿态描述 1.1.3 坐标系的描述 1.2 坐标变换 1.2.1 平移坐标变换 1.2.2 旋转坐标变换 1.2.3 一般坐标变换 1.3 齐次变换 1.3.1 齐次变换矩阵 1.3.2 齐次变换矩阵的逆 1.4 运动算子：平移、旋转和变换 1.4.1 平移算子 1.4.2 旋转算子 1.4.3 变换算子 1.5 姿态的其他描述方法 1.5.1 X-Y-Z固定角坐标系 1.5.2 Z-Y-X欧拉角坐标系 1.5.3 Z-Y-Z欧拉角坐标系 1.5.4 等效轴角坐标系 1.6 本章小结 第2章 机器人运动学建模 2.1 连杆描述和关节变量 2.1.1 机械臂的构成 2.1.2 连杆描述 2.1.3 连杆连接的描述 2.2 D-H参数法建立关节坐标系 2.2.1 确定和建立坐标系的原则 2.2.2 D-H参数 2.2.3 连杆坐标系建立的步骤 2.3 机械臂正运动学方程 2.3.1 连杆变换矩阵 2.3.2 运动学方程的建立 2.4 正运动学方程举例 2.5 机械臂逆运动学 2.5.1 关节空间与工作空间 2.5.2 逆运动学问题的多解性与可解性 2.5.3 逆运动学方程的求解 2.6 本章小结 第3章 机器人微分运动学 3.1 机器人微分运动 3.1.1 雅可比矩阵的定义 3.1.2 旋转矩阵的导数 3.1.3 连杆速度 3.2 雅可比矩阵的计算 3.2.1 对线速度的作用 3.2.2 对角速度的作用 3.2.3 雅可比矩阵的逆