ABB工业机器人应用技术全集

本书汇集了工业机器人应用的相关知识，对 ABB工业机器人的应用技术进行了系统说明，内容涵 盖机器人基础、机械结构原理、作业程序设计、机 器人操作等方面。 本书从工业机器人的应用要求出发，在介绍机 器人产生、发展、分类、应用及工业机器人组成、 特点、性能等知识的基础上，对工业机器人本体及 变位器、谐波减速器、RV减速器等关键零部件的结 构原理、安装维护要求进行了系统阐述；对ABB工业 机器人的程序设计要求、程序编制方法以及全部 RAPID指令、函数命令的编程格式与要求进行了详尽 说明，并提供了完整的应用程序示例；对ABB工业机 器人的手动操作、应用程序编辑、自动运行及系统 设定、调试维修等的操作方法与步骤进行了全面介 绍。 本书内容全面、选材典型、技术先进、案例丰 富，是目前较为完整的ABB工业机器人应用技术手册 ，也是工业机器人使用、维修人员及高等院校师生 的参考书。

第1章 概述 1.1 机器人的产生及发展 1.1.1 机器人的产生与定义 1.1.2 机器人的发展 1.2 机器人分类 1.2.1 机器人分类方法 1.2.2 工业机器人 1.2.3 服务机器人 1.3 工业机器人的应用 1.3.1 技术发展与产品应用 1.3.2 主要生产企业 第2章 工业机器人的组成与性能 2.1 工业机器人的组成及特点 2.1.1 工业机器人的组成 2.1.2 工业机器人的特点 2.2 工业机器人的结构形态 2.2.1 垂直串联机器人 2.2.2 水平串联机器人 2.2.3 并联机器人 2.3 工业机器人的技术性能 2.3.1 主要技术参数 2.3.2 工作范围与承载能力 2.3.3 自由度、运动速度及定位精度 2.4 ABB工业机器人及性能 2.4.1 产品概况 2.4.2 通用型工业机器人 2.4.3 专用型工业机器人 2.4.4 Delta、SCARA工业机器人 第3章 工业机器人的机械结构 3.1 工业机器人本体结构 3.1.1 垂直串联结构 3.1.2 垂直串联手腕结构 3.1.3 SCARA、Delda结构 3.2 关键零部件结构 3.2.1 变位器 3.2.2 减速器与CRB轴承 3.3 典型结构剖析 3.3.1 机身结构剖析 3.3.2 手腕结构剖析 第4章 谐波减速器及维护 4.1 变速原理与产品 4.1.1 谐波齿轮变速原理 4.1.2 产品与结构 4.2 主要技术参数与选择 4.2.1 主要技术参数 4.2.2 谐波减速器选择 4.3 国产谐波减速器产品 4.3.1 型号规格与技术性能 4.3.2 产品结构与技术参数 4.4 哈默纳科谐波减速器