焊接机器人现场编程及虚拟仿真

本书在介绍弧焊机器人的基本概念、结构组成、 分类及应用的基础上，以ABB弧焊机器人的基本操作和 编程为主线，将焊接机器人的操作实践和编程应用同 基本原理、编程操作、虚拟仿真等有机结合，在内容 的编排上由浅入深、循序渐进，主要包括工业机器人 基础、认识焊接机器人、焊接机器人的安装与调试、 ABB工业机器人的基础操作、ABB弧焊机器人现场编程 、ABB机器人的维护和故障排除、工业机器人离线编程 的基础、构建基本仿真工业机器人工作站、仿真软件 RobotStudio中的建模功能等。本书大部分章节均录制 了讲解视频，读者可扫描文前插页中的二维码观看学 习。 本书适合作为高职高专院校焊接技术与自动化、 工业机器人技术、机械制造与自动化等专业的教材及 学生自学用书，亦可供相关工程技术人员参考。

第1章 工业机器人基础 1.1 工业机器人的分类 1.1.1 按操作机坐标形式分类 1.1.2 按执行机构的控制方式分类 1.1.3 按程序输入方式分类 1.1.4 按机械结构分类 1.1.5 按驱动方式分类 1.1.6 按用途分类 1.2 工业机器人的基本组成 1.3 工业机器人的技术参数 1.4 工业机器人编程语言 1.4.1 机器人编程语言的发展 1.4.2 工业机器人编程语言的类型 1.5 工业机器人的坐标系 1.6 工业机器人的应用 1.7 工业机器人的发展趋势 第2章 认识焊接机器人 2.1 焊接机器人的定义 2.2 焊接机器人的分类 2.2.1 点焊机器人（spot welding Robot） 2.2.2 弧焊机器人 2.2.3 激光焊接机器人 2.3 焊接机器人工作站 2.3.1 认识焊接机器人工作站 2.3.2 焊接机器人工作站的基本组成 2.3.3 焊接机器人工作站的常见形式 2.3.4 焊接机器人工作站的设计 2.4 焊接机器人的应用及发展趋势 2.4.1 焊接机器人的主要技术 2.4.2 焊接机器人的应用 2.4.3 焊接机器人的发展趋势 第3章 ABB焊接机器人的安装与调试 3.1 ABB机器人的型号及结构 3.1.1 ABB工业机器人常见型号及规格 3.1.2 技术规格 3.2 ABB焊接机器人的安装 3.2.1 设备清单目录 3.2.2 ABB机器人本体与控制柜的安装 3.2.3 控制柜的基本构造 3.2.4 ABB机器人本体与控制柜的连接 3.2.5 焊机与控制柜的连接 3.3 焊枪及外部轴的配置 3.3.1 加载EIO与MOC 3.3.2 加载伺服焊枪 3.3.3 外部轴校准 3.3.4 设定传动比 3.3.5 计算最大扭矩 3.3.6 伺服焊枪上下范围 3.3.7 设定最大压力值及最小压力值 3.3.8 伺服焊枪压力测试 3.4 I/O信号的配置 3.4.1 常用的ABB标准I/O板 3.4.2 定义I/O总线（DSQC652板为例） 3.4.3 定义数字输入/输出信号 3.4.4 定义模拟输出信号 3.4.5 系统输入输出与I/O信号的关联 3.4.6 I/O信号的监控与操作 3.5 ABB机器人的粗校准 3.6 ABB机器人的精校准 3.6.1 转动盘适配器 3.6.2 准备转动盘适配器 3.6.3 校准 3.6.4 更新转数计数器 3.7 ABB焊接机器人干涉区的建立 第4章 ABB工业机器人的基本操作 第5章 ABB弧焊机器人现场编程 第6章 ABB机器人的维护和故障排除 第7章 工业机器人离线编程的基础 第8章 构建基本仿真工业机器人工作站 第9章 仿真软件RobotStudio中的建模功能 参考文献