机器人技术的应用与研究

机器人产业作为“中国制造2025” 战略的重点 领域之一，近几年迎来了飞速发展，推动着各行各业 的数字化转型和产业升级。本书将作者多年来的科研 成果集结成册，既有工业机器人方面的研究：包括并 联运动机床和视觉引导的工业机器人，也有医疗服务 机器人的研究：详细论述了医疗机器人的发展和现 状，以及医疗机器人的设计与开发，既有串联式关节 机器人，也有并联机器人的研究，具有一定的理论与 应用价值。

第一篇 串联机器人技术的应用与研究 第1章 基于动态视觉引导的焊接机器人 1.1 绪论 1.2 焊接机器人的本体结构 1.3 焊接机器人的视觉系统与焊缝自动跟踪 1.3.1 带视觉引导的焊接机器人系统结构 1.3.2 基于图像处理的焊缝自动跟踪 1.4 结论 第2章 外科手术机器人 2.1 绪论 2.2 外科手术机器人的发展与分类 2.2.1 外科手术的发展阶段 2.2.2 手术机器人的发展 2.2.3 手术机器人的分类 2.3 腹部手术机器人的发展与应用 2.3.1 人体腹部的解剖结构 2.3.2 手术机器入在泌尿外科中的应用 2.3.3 手术机器人在妇科中的应用 2.3.4 手术机器人在消化系统中的应用 2.4 基于Mathematica的七自由度手术机器人 2.4.1 自由度分析和三维建模 2.4.2 运动学方程的正解 2.4.3 运动学仿真 2.5 手术机器人的局限性和发展趋势 第二篇 并联机器人技术的应用与研究—一以新型激光切割并联机床为例 第1章 绪论 1.1 国内外激光加工技术发展现状 1.1.1 激光的特性 1.1.2 激光加工产业的现状 1.1.3 激光切割技术 1.2 国内外并联机床发展现状 1.2.1 并联机床的国内外研究状况 1.2.2 并联机床的特点 1.3 研究的意义和内容 1.3.1 研究的意义 1.3.2 主要研究内容 第2章 新型激光切割并联机床的总体方案设计 2.1 数控激光切割机床的现状和发展趋势 2.1.1 数控激光切割机床的现状 2.1.2 数控激光切割机床的发展趋势 2.2 新型激光切割机床的总体方案设计 2.2.1 激光器及激光传输方式的确定 2.2.2 新型激光切割并联机床的构型选定 2.2.3 运动与控制系统 2.3 小结 第3章 新型激光切割并联机床的运动学研究 3.1 自由度分析和运动学建模 3.1.1 机构构型和自由度分析 3.1.2 并联机床运动方程的建立及其正、逆解 3.1.3 位置正、逆解实例