无人遥控潜水器技术(精)/高技术船舶与海洋工程装备系列

本书介绍无人遥控潜水器的基本系统组成及各子 系统的设计和选型方法。全书共分10章，第1章介绍潜 水器的定义与分类、发展历程与现状，以及意义与应 用；第2～8章分别介绍无人遥控潜水器的设计基础与 本体设计方法、操纵与控制、能源和传输系统设计、 吊放回收系统与中继器、控制系统设计、传感器与作 业工具等。第9章简要介绍国外比较著名的无人遥控潜 水器，重点介绍我国自主研发的“海马-4500号”ROV 及其在海洋地质勘探和科学考察方面的应用。 本书可供从事无人遥控潜水器研究的科研人员、 研究生以及工程技术人员阅读参者。

1 ROV概述 1.1 潜水器的定义与分类 1.2 不同种类潜水器的用途及特点 1.2.1 载人潜水器 1.2.2 无人遥控潜水器 1.2.3 自治式潜水器 1.2.4 水下滑翔机 1.2.5 混合式潜水器 1.2.6 拖曳式潜水器 1.3 ROV的特点及分类 1.4 ROV的发展历程 1.5 ROV的应用需求 1.5.1 ROV的国家战略需求 1.5.2 ROV的市场需求 2 ROV的设计基础 2.1 ROV的设计目标、任务、标准与流程 2.1.1 设计目标与任务 2.1.2 ROV设计标准与设计开发流程 2.2 ROV系统的设计特征 2.2.1 ROV系统基本组成 2.2.2 ROV的设计特征 2.3 ROV吊放回收模式 2.3.1 单缆吊放模式 2.3.2 中继器吊放模式 2.3.3 压重块吊放模式 2.4 ROV本体结构形式 2.5 ROV动力推进和控制模式 2.6 ROV能源与信息传输模式 2.6.1 ROV能源及其传输模式 2.6.2 ROV信息传输模式 3 ROV的本体设计 3.1 ROV本体框架结构设计 3.1.1 ROV本体框架结构的材料 3.1.2 ROV框架结构的设计原则 3.2 ROV浮力材料 3.2.1 浮力结构 3.2.2 浮力材料 3.3 ROV的总布置 3.3.1 浮力材料块的布置 3.3.2 推进器的布置 3.3.3 避碰声呐、高度计和深度计的安装 3.3.4 水下照明灯与水下摄像机安装 3.3.5 机械手安装 3.3.6 其他设备的安装 3.4 ROV动力与推进系统设计 3.5 ROV控制系统 3.5.1 航行控制系统 3.5.2 视频监控系统 3.5.3 照明控制系统 3.5.4 云台控制系统