自动驾驶汽车定位技术/自动驾驶技术系列丛书

本册书主要介绍无人驾驶汽车定位技术的知识 点，让读者从基础开始，由浅入深地了解无人驾驶 汽车的高精度地图、自动驾驶车辆定位技术、自动 驾驶体系中基于通信辅助的定位技术等知识，并结 合基于Apollo的自动驾驶汽车定位系统实践，通过 实际的案例让读者深入了解无人驾驶汽车的定位技 术知识体系。

李晓欢，博士/博士后，副研究员、硕士生导师。现任TIAA & FuTURE 的“智能网联汽车”工作组成员，参与了国内第一个《智能网联汽车基本应用》、《5G车车通信技术研究》技术白皮书编写工作；中国航空学会航空电子与空中交通管理分会副总干事。曾任WASA2017（CCF C类会议）执行主席，ChinaCom2017车联网分论坛副主席。主持和参与完成了与本项目相关的国家工信部物联网专项项目“面向ITS的车载安全监控及节能系统研发及应用示范”、粤港招标重点领域突破项目“基于车联网的智能交通信息服务及其示范应用”、广州市产学研协同创新重大专项项目“基于物联网的新一代智能交通系统关键技术研究”等国家级、省部级重点项目。发表学术论文30余篇（SCI检索11篇），出版车联网领域英文专著1部，公开发明专利9项（其中PTC国际专利1项）、授权发明专利6项。

前言 第1章概述 1.1自动驾驶定位技术的构成 1.2本章小结 第2章高精度地图 2.1高精度地图的定义及其价值 2.1.1高精度地图的分层架构 2.1.2高精度地图对自动驾驶的价值 2.1.3高精度地图行业现状 2.2高精度地图关键技术 2.2.1道路元素图像处理 2.2.2激光点云处理 2.2.3同步定位与地图构建 2.2.4高精度地图云端服务体系 2.3高精度地图解决方案 2.3.1高精度地图采集 2.3.2高精度地图制作与编译 2.3.3高精度地图质量控制与发布 2.4本章小结 参考文献 第3章汽车定位技术 3.1卫星定位技术 3.1.1卫星导航定位系统简介 3.1.2GNSS定位原理 3.1.3GNSS数据误差 3.1.4差分GNSS定位技术 3.2惯性导航定位技术 3.2.1惯性导航定位系统简介 3.2.2惯性导航定位系统工作原理 3.2.3惯性导航定位系统误差分析 3.3地图匹配定位技术 3.3.1地图匹配定位技术简介 3.3.2地图匹配定位技术原理 3.3.3地图匹配定位误差分析 3.3.4地图匹配常用算法 3.4多传感器融合定位技术 3.4.1多传感器融合系统简介 3.4.2多传感器融合定位系统原理 3.4.3多传感器融合误差分析 3.4.4多传感器融合算法 3.5本章小结 参考文献 第4章无线通信辅助汽车定位 4.1车联网体系架构及信息共享 4.1.1车联网体系架构 4.1.2车联网的信息交互与共享技术 4.2基于专用短程通信的车联网技术 4.2.1专用短程通信技术 4.2.2基于专用短程通信的车联网 4.3基于蜂窝移动通信的车联网技术 4.3.1蜂窝移动通信技术 4.3.2基于蜂窝移动通信的车联网 4.4车联网辅助定位技术 4.4.1车联网辅助地图数据的采集与发布 4.4.2室内定位技术 4.5本章小结 参考文献 第5章自动驾驶高精度地图与定位实践 5.1高精度地图实践 5.1.1基于Caffe的交通标志牌识别实验 5.1.2基于PCL的激光点云配准实验 5.2基于Apollo平台的定位实践 5.2.1Apollo简介与配置 5.2.2GNSS/IMU定位实验 5.2.3LiDAR/IMU定位实验 5.2.4多传感器融合定位实验 5.2.5自定义定位实验设计 5.3本章小结 参考文献